[发明专利]一种道路自巡检方法、装置、无人机及存储介质

权利要求书

1.一种道路自巡检方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，所述方法包括：

在所述无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据；

根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合；

基于融合数据判断所述车辆的违章情况；

其中，所述根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合，包括：

针对各图像数据分别确定具有相同的所述采集时间的目标点云数据；

将所述图像数据从所述图像采集设备坐标系转换到所述雷达采集设备坐标系下；

按照所述目标点云数据中所述车辆位置将所述图像数据叠加到所述目标点云数据以实现数据融合；

其中，所述基于融合数据判断所述车辆的违章情况，包括：

在所述融合数据提取至少一个所述车辆的运动行为数据；

使用预设违章行为集中的判别规则确定所述运动行为数据是否满足违章条件；

若满足，则对所述车辆的违章行为进行取证，若不满足，则控制所述无人机继续巡检直到所述无人机巡检航线终点。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据，包括：

控制所述图像采集设备采集图像数据；

控制所述雷达采集设备采集点云数据，并在高精度地图中过滤出感兴趣区域车道的所述点云数据。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述使用预设违章行为集中的判别规则确定所述运动行为数据是否满足违章条件，包括：

存在至少两帧所述运动行为数据对应的车辆位置相同，确定所述车辆为静止违章；

存在至少两帧所述运动行为数据对应的车辆位置位于相同实线两侧，确定所述车辆为实线变道违章；

存在至少两帧所述运动行为数据对应的车辆速度超出或低于标准车速范围，确定所述车辆处于车速违章；

存在至少一帧所述运动行为数据对应的车辆位置位于应急车道，确定所述车辆处于应急车道违章。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述车辆的违章行为进行取证，包括：

控制所述雷达设备跟踪所述车辆；

控制所述图像采集设备变焦后采集对所述车辆的违章行为的至少一帧违章图像；

存储所述至少一帧违章图像，控制所述无人机结束取证。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

采集并制作所述巡检航线的高精度地图，并存放所述高精度地图于云端服务器。

6.一种道路自巡检装置，其特征在于，应用于无人机，所述无人机包括图像采集设备以及雷达采集设备，所述装置包括：

数据采集模块，用于在所述无人机沿预设巡检航线飞行的过程中控制所述图像采集设备以及所述雷达采集设备分别采集数据；

数据融合模块，用于根据采集时间和车辆位置对所述图像采集设备和所述雷达采集设备采集的所述数据进行数据融合；

违章判断模块，用于基于融合数据判断所述车辆的违章情况；

其中，所述数据融合模块，包括：

点云数据确定单元，用于针对各图像数据分别确定具有相同的所述采集时间的目标点云数据；

坐标转换单元，用于将所述图像数据从所述图像采集设备坐标系转换到所述雷达采集设备坐标系下；

数据融合单元，用于按照所述目标点云数据中所述车辆位置将所述图像数据叠加到所述目标点云数据以实现数据融合；

其中，所述违章判断模块，包括：

数据提取单元，用于在所述融合数据提取至少一个所述车辆的运动行为数据；

违章确定单元，用于使用预设违章行为集中的判别规则确定所述运动行为数据是否满足违章条件；

取证单元，用于若满足，则对所述车辆的违章行为进行取证；

巡航单元，用于若不满足，则控制所述无人机继续巡检直到所述无人机巡检航线终点。