[发明专利]可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人

说明书

本发明公开了一种可变尺寸面元地图构建方法、装置及存储介质与机器人，其中，方法包括以下步骤：获取三维点云图；遍历三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；对每个初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的目标面元；确定并存储每个目标面元的表征点数据，以便根据每个目标面元的表征点数据进行地图构建。由此，通过存储的对应多个尺寸可变的目标面元表征点数据进行地图构建，从而，减少三维点云数据的内存占用，提升地图构建效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可变尺寸面元地图构建方法、一种计算机可读存储介质、一种机器人和一种可变尺寸面元地图构建装置。

背景技术

目前，相关技术的机器人通常依靠传感器对周围环境的感知，以实现对机器人自身位置和环境的描述，进而，通过机器人当前观测和对历史建图的匹配，实现对地图构建的更新与补充。

然而，相关技术的问题在于，随着机器人周围环境的更新，地图存储数据也会逐渐增大，并占用大量内存空间，导致在进行地图构建时需要调用大量地图存储数据，地图构建效率低下。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种可变尺寸面元地图构建方法，能够通过存储的对应多个尺寸可变的目标面元表征点数据进行地图构建，从而，减少三维点云数据的内存占用，提升地图构建效率。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种机器人。

本发明的第四个目的在于提出一种可变尺寸面元地图构建装置。

为达到上述目的，本发明第一方面提出的可变尺寸面元地图构建方法，包括以下步骤：获取三维点云图；遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元；对每个所述初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的的目标面元；确定并存储每个所述目标面元的表征点数据，以便根据每个所述目标面元的表征点数据进行地图构建。

根据本发明实施例的可变尺寸面元地图构建方法，获取三维点云图，并遍历三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元，进而，对每个初始面元进行扩展处理，获得对应三维点的的目标面元，以及，确定并存储每个目标面元的表征点数据，以便根据每个目标面元的表征点数据进行地图构建。由此，通过存储的对应多个尺寸可变的目标面元表征点数据进行地图构建，从而，减少三维点云数据的内存占用，提升地图构建效率。

另外，根据本发明上述实施例的可变尺寸面元地图构建方法，还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述遍历所述三维点云图中的每个三维点，以构建多个初始面元，包括：在遍历所述三维点云图中的每个三维点时，将任意一个三维点作为初始起始点；根据所述初始起始点确定备选点集合；其中，将所述三维点云图中剩余三维点中的多个三维点作为所述备选点集合中的备选点；根据所述初始起始点和所述备选点集合构建所述初始起始点对应的初始面元。

根据本发明的一个实施例，对所述初始起始点对应的初始面元进行扩展处理，获得对应所述初始起始点的目标面元，包括：S1，获取与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点，并将与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点扩展到所述初始面元中，获得第一面元；S2，以所述备选点集合中的每个备选点作为新的起始点，重复执行步骤S1，获得第二面元；S3，根据所述第一面元和所述第二面元确定对应三维点的目标面元。

根据本发明的一个实施例，所述获取与所述初始起始点具有特征一致性的多个三维点，包括：获取与所述初始面元满足预设共面条件的候选点集合，并从所述候选点集合中筛选出与所述初始起始点满足预设共色条件的目标点；将所述目标点作为与所述初始起始点具有特征一致性的三维点。

根据本发明的一个实施例，所述预设共色条件为以所述初始起始点的颜色作为基准色进行目标点的筛选。