[发明专利]一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质

说明书

本发明公开了一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质，适用于工业控制领域。第一FPGA和第一单端转差分芯片连接，第二FPGA和第二单端转差分芯片连接，第一单端转差分芯片与第二单端转差分芯片通过差分线连接，第一控制器与第一FPGA连接，第二控制器与第二FPGA连接。通过伺服驱动器的FPGA产生的脉冲信号通过差分线交互传递替代当前的伺服驱动器OA+/‑、OB+/‑引脚的脉冲计数反映当前伺服驱动器的实际位置和替代当前的伺服驱动器A+/‑、B+/‑引脚的脉冲计数反映另一台伺服驱动器的实际位置，避免当前的两个伺服驱动器之间的连线较多出现的布设线路错误问题，减少硬线连接方式，实现两个伺服驱动器的位置同步。

技术领域

本发明涉及工业控制领域，特别是涉及一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质。

背景技术

龙门式双驱动控制技术广泛用在龙门加工中心上，该技术通过两台伺服驱动器实现，简称龙门同步。两台伺服驱动器通过相应的连线，实现电机位置数据互相传输，从而实现两台驱动器的协调运行。两台伺服驱动器系统组成龙门式双驱动控制系统，其在一个坐标的驱动指令中同时控制驱动两轴运行，两轴的位置需保持同步，还需要各轴的位置信息共享，计算两轴的位置偏差，以此控制两轴的位置同步，两台伺服驱动器之间进行相应连线使得各自的位置信息传递给对方。

图1为现有龙门式双驱动控制系统的结构图，目前常用的连线方式如图1所示，其CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-是伺服驱动器的脉冲指令输入端子，CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-通常连接运动控制器，用来接收运动控制器发送的位置指令脉冲信号。DI1-DI9为数字IO输入端子，DO1-DO8为数字IO输出端子，这些主要作为外围控制和输出信号。OA+/-、OB+/-为脉冲输出端子，OA+/-、OB+/-通常用于连接运动控制器，向运动控制器反馈电机位置。A+/-、B+/-为伺服驱动器的另一组脉冲输入端子，这组输入端子主要用于龙门同步、全闭环等功能，与CMD_PLS+/-、CMD_DIR+/-不同。另一台驱动器的OA+/-、OB+/-连接本台的驱动器的A+/-、B+/-。对OA+/-、OB+/-脉冲计数得到CNT1，则可计算出电机的实际运行位置。对A+/-、B+/-脉冲计数得到CNT2，则可知道电机需要运行多少位置步长。把CNT1和CNT2的差值用在电机的位置控制中则可帮助实现两轴的位置同步。鉴于目前的连线较多，在现场布线实施时，由于布设人员不是专业技术人员，有可能在布线过程中出现错误，导致龙门同步功能无法实现。

因此，寻求一种布线较少的龙门式双驱动控制装置是本领域技术人员亟需要解决的。

发明内容

本发明的目的是提供一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质，减少硬线连接方式，实现两个伺服驱动器的位置同步。

为解决上述技术问题，本发明提供一种龙门式双驱动控制的装置，包括：第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，第一伺服驱动器包括第一控制器、第一FPGA和第一单端转差分芯片，第二伺服驱动器包括第二控制器、第二FPGA和第二单端转差分芯片；

第一FPGA和第一单端转差分芯片连接，用于将第一脉冲信号发送至第一单端转差分芯片；第二FPGA和第二单端转差分芯片连接，用于将第二脉冲信号发送至第二单端转差分芯片；

第一单端转差分芯片与第二单端转差分芯片通过差分线连接，用于接收第一脉冲信号并发送至第二单端转差分芯片以便发送至第二FPGA，接收第二脉冲信号并发送至第一FPGA；

第一控制器与第一FPGA连接，第二控制器与第二FPGA连接，第一控制器、第二控制器分别用于接收第二脉冲信号和第一脉冲信号并根据两者的关系确定信号偏差。

为解决上述技术问题，本发明还提供一种龙门式双驱动控制的方法，应用于上述龙门式双驱动控制的装置，方法包括：

获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；