[发明专利]一种龙门式双驱动控制的装置、方法及介质

权利要求书

1.一种龙门式双驱动控制的装置，其特征在于，包括：第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器包括第一控制器、第一FPGA和第一单端转差分芯片，所述第二伺服驱动器包括第二控制器、第二FPGA和第二单端转差分芯片；

所述第一FPGA和所述第一单端转差分芯片连接，用于将第一脉冲信号发送至所述第一单端转差分芯片；所述第二FPGA和所述第二单端转差分芯片连接，用于将第二脉冲信号发送至所述第二单端转差分芯片；

所述第一单端转差分芯片与所述第二单端转差分芯片通过差分线连接，用于接收所述第一脉冲信号并发送至所述第二单端转差分芯片以便发送至所述第二FPGA，接收所述第二脉冲信号并发送至所述第一FPGA；

所述第一控制器与所述第一FPGA连接，所述第二控制器与所述第二FPGA连接，所述第一控制器、所述第二控制器分别用于接收所述第二脉冲信号和所述第一脉冲信号并根据两者的关系确定信号偏差。

2.一种龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的龙门式双驱动控制的装置，所述方法包括：

获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；

控制所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号通过差分线分别发送至所述第二伺服驱动器和所述第一伺服驱动器；

根据信号偏差对所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器进行位置控制以实现位置同步，其中所述信号偏差由所述第一脉冲信号与所述第二脉冲信号两者的关系确定得到。

3.根据权利要求2所述的龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，获取回原调整后的所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器，包括：

获取所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器对应的功能码；

根据所述功能码确定所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器的主从关系；

获取作为主伺服驱动器的伺服驱动器对应的回原脉冲信号，其中所述伺服驱动器包括所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器；

控制所述回原脉冲信号通过所述差分线发送至作为从伺服驱动器的伺服驱动器以便所述从伺服驱动器根据所述回原脉冲信号进行回原位置控制以完成回原调整。

4.根据权利要求2所述的龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，在所述获取回原调整后的所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器之后，在获取所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号之前，还包括：

根据时间间隔获取所述第一伺服驱动器与所述第二伺服驱动器的数据校验状态和连接状态；

当所述数据校验状态和所述连接状态出现异常时，则控制对应的所述伺服驱动器报错。

5.根据权利要求4所述的龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，在所述控制对应的所述伺服驱动器报错之后，还包括：

对报错的所述伺服驱动器进行故障保护并停止运行。

6.根据权利要求3所述的龙门式双驱动控制的方法，其特征在于，在所述完成回原调整之后，还包括：

将所述回原脉冲信号的记录清零。

7.一种龙门式双驱动控制的装置，其特征在于，应用于权利要求2至6任意一项所述的龙门式双驱动控制的方法，所述装置包括：

获取模块，用于获取回原调整后的第一伺服驱动器和第二伺服驱动器以及对应的第一脉冲信号和第二脉冲信号；

第一控制模块，用于控制所述第一脉冲信号和所述第二脉冲信号通过差分线分别发送至所述第二伺服驱动器和所述第一伺服驱动器；

第二控制模块，用于根据信号偏差对所述第一伺服驱动器和所述第二伺服驱动器进行位置控制以实现位置同步，其中所述信号偏差由所述第一脉冲信号与所述第二脉冲信号两者的关系确定得到。

8.一种龙门式双驱动控制的装置，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求2至6任意一项所述的龙门式双驱动控制的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求2至6任意一项所述的龙门式双驱动控制的方法的步骤。