[发明专利]一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法，涉及机器人技术领域；为了解决现有装置无法自锁的问题；该设备具体包括底板和两个夹臂机构，所述夹臂机构包括定块组件、衔接组件和动块组件，动块组件包括楔块一和摩擦板，摩擦板一侧外壁固定连接于楔块一一侧外壁；该种使用包括如下步骤：收拢、调距、夹取、自锁、调整和复位。本发明通过设置夹臂机构，其中当两组夹臂机构对物品进行夹紧时，摩擦板一侧外壁贴合于物品外壁，夹紧之后，夹臂机构将提拉物品上升，此时依靠物品重量下坠，带动楔块一下降，通过与楔块二的斜面配合，楔块一逐渐向中间收拢，从而使得摩擦板与物品贴合更为紧密，能够规避物品松动脱落。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法。

背景技术

现有的机器人抓取机构往往依靠动力组件带动夹臂对物品进行夹紧，即标志完成夹紧状态，但是夹臂本身缺乏自锁机构容易导致物品滑落，所以需要对机器人的抓取和装卸机构进行改进。

经检索，中国专利申请号为202010102065.2的专利，公开了一种机器人抓取机构，包括主臂、多接架、轴II、带槽斜架、通口、T型梁、侧安框、固夹部和手部机构，所述轴II固接在多接架的左侧，主臂的右侧与轴II转动连接，多接架的上端固接带槽斜架，多接架的右侧设有通口，T型梁的单向端位于通口内且与多接架固接，T型梁的右端固接一个侧安框，侧安框的下端固接一个固夹部，所述手部机构与固夹部之间的间距可调，所述手部机构安装在固夹部的左侧。上述专利存在以下不足：上述装置的固夹部由于表面平滑，在夹紧物品之后由于无法自锁，容易导致物品滑落，需要上述机构进行改进。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人用的抓取装卸机构及其使用方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种工业机器人用的抓取装卸机构，包括底板和两个夹臂机构，所述夹臂机构包括定块组件、衔接组件和动块组件，动块组件包括楔块一和摩擦板，摩擦板一侧外壁固定连接于楔块一一侧外壁，摩擦板一侧外壁设置有锯齿，定块组件包括楔块二和横板，楔块二顶部和底部内壁固定连接有内轴一，内轴一外壁滑动连接有锁块一，楔块一顶部和底部内壁固定连接有内轴二，内轴二外壁滑动连接有锁块二，楔块二两侧外壁固定连接有气缸，气缸的活塞杆外壁通过螺纹连接有连轴，横板两端内壁固定连接有连轴外壁，横板中间内壁固定连接有主轴，主轴底端外壁固定连接于锁块一顶部内壁，楔块二顶部外壁固定连接有主弹簧，主弹簧内壁滑动连接于主轴外壁，主弹簧顶部外壁固定连接于横板底部外壁，锁块二顶部外壁固定连接有稳弹簧，稳弹簧顶部外壁固定连接于楔块一顶部内壁，衔接组件两端外壁固定连接于锁块一和锁块二之间，衔接组件包括衔接筒和两个衔接轴，两个所述衔接轴一端外壁分别固定连接于锁块一和锁块二一侧内壁，两个所述衔接轴之间固定连接有辅弹簧，衔接轴外壁滑动连接于衔接筒内壁。

优选的：所述锁块一一侧外壁固定连接有两个隔板一，锁块一两侧外壁分别固定连接有隔板二，锁块一斜面一侧外壁固定连接有两个压缩块，压缩块一侧外壁固定连接有隔板三，隔板一、隔板二和隔板三一侧外壁均设置有半圆凸起。

进一步的：所述楔块一斜面一侧外壁固定连接有滑条，楔块二斜面一侧外壁固定连接有扣块，滑条一侧外壁设置有滚槽，滚槽两侧内壁设置有U型槽，U型槽一侧内壁设置有柱槽，柱槽内壁固定连接有伸缩杆。

进一步优选的：所述伸缩杆一端外壁固定连接有耳轴，耳轴外壁滑动连接于U型槽内壁，耳轴中间外壁转动连接有滚轮，扣块的截面形状为L形，扣块两侧外壁设置有圆角，扣块台阶外壁贴合于耳轴外壁。

作为本发明一种优选的：所述楔块二两侧外壁固定连接有四通阀，四通阀的两个端口与气缸相连，楔块二两侧外壁固定有搭板，搭板内壁固定连接有回弹筒，回弹筒内壁滑动连接有回弹探杆，回弹探杆一端外壁设置有探头，探头外壁设置有压电感应器。