[发明专利]一种车位检测方法及装置

说明书

本申请实施例公开了一种车位检测方法及装置，所述方法应用于车辆，所述车辆安装有雷达，包括：获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据，根据所述多帧数据实时生成代价地图，其中，所述多帧数据包括无穷远数据和非无穷远数据；当所述雷达检测到第一帧所述无穷远数据、且连续检测到所述无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，进入工作状态，在所述工作状态下增加空闲概率值，所述空闲概率值为所述雷达的包络在所述代价地图中的栅格为空闲状态的概率；根据增加后的所述空闲概率值，确定所述车位的第一边界。采用本申请实施例，可以提高车位检测的准确度。

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车位检测方法及装置。

背景技术

在智能网联汽车技术组成单元中，环境感知系统是至关重要的一环，是智能网联汽车安全性和智能性的保障。智能网联汽车中对外部环境感知最重要的传感器之一是雷达，雷达可以很好的提供障碍物的位置、距离以及速度的信息，这些信息对智能网联汽车都是至关重要的。由于超声波雷达的特性，单颗超声波雷达并不能给出障碍物的具体位置，只能给出距离信息。因此窄角雷达或宽角雷达都会认为在车位边界上雷达的包络所在的位置都是有障碍物的，导致车位检测不够准确。

发明内容

本申请实施例提供一种车位检测方法及装置，提高了车位检测的准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种车位检测方法，包括：

获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据，根据所述多帧数据实时生成代价地图，其中，所述多帧数据包括无穷远数据和非无穷远数据；

当所述雷达检测到第一帧所述无穷远数据、且连续检测到所述无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，进入工作状态，在所述工作状态下增加空闲概率值，所述空闲概率值为所述雷达的包络在所述代价地图中的栅格为空闲状态的概率；

根据增加后的所述空闲概率值，确定所述车位的第一边界。

在一种可能的设计中，在所述工作状态下，将所述雷达检测到所述第一帧无穷远数据时所述代价地图中所述雷达的包络中所占的区域的所有概率值配置为第一数值，所述第一数值小于第二预设阈值；根据所述第一数值，确定所述车位的第二边界。

在另一种可能的设计中，所述在所述工作状态下增加空闲概率值包括：

在所述工作状态下，当每次检测到一帧所述无穷远数据时，按照预设倍数增加一次所述空闲概率值。

在另一种可能的设计中，当增加后的所述空闲概率值为所述空闲概率值的初始值的N倍时，停止增加所述空闲概率值，其中，所述N为根据所述车辆的移动速度、所述雷达的包络的宽度以及所述雷达的帧率确定，所述N为大于等于1的整数。

在另一种可能的设计中，当所述雷达检测到第一帧所述非无穷远数据、且连续检测到所述非无穷远数据的帧数超过第一预设阈值时，退出所述工作状态。

其中，当在所述工作状态下检测到最后一帧所述无穷远数据时，增加后的所述空闲概率值用于将所述代价地图中所述雷达的包络中所占的区域的概率值调整为第二数值，所述第二数值小于第二预设阈值。

在另一种可能的设计中，所述获取所述车辆在移动过程中所述雷达检测到的多帧数据包括：

控制所述雷达发射探测信号；

接收所述障碍物反射的反射信号；

根据所述障碍物反射的反射信号确定所述雷达与所述障碍物的距离。

在另一种可能的设计中，所述无穷远数据为所述雷达与所述障碍物的距离大于第三预设阈值的数据，所述非无穷远数据为所述雷达与所述障碍物的距离不大于所述第三预设阈值的数据。

第二方面，本申请实施例提供了一种车位检测装置，所述装置应用于车辆，所述车辆安装有雷达，包括：