[发明专利]姿态控制装置

说明书

本发明提供一种姿态控制装置，其即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高。其包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对控制装置或姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测车辆的横摆角速度，限制部使与横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于与横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。

技术领域

本发明涉及姿态控制装置。

背景技术

在对车辆的横方向姿态进行控制的姿态控制装置中，考虑对应于车速以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地进行修正的控制量的限制值来限制控制量。

专利文献1中公开了以下内容：在用于抑制行驶中的车辆的横向滑移、旋转的车辆的姿态控制中，在检测到横摆角速度传感器、横方向加速度传感器等的异常的情况下抑制车辆的姿态控制，并在判定车辆变为规定状态(不稳定状态)时进行与通常不同的车辆的第2姿态控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-272492号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，如前所述，以传感器类等故障时的车辆举动成为任何驾驶员均能够容易地修正的控制量的限制值来限制控制量，是无关于控制方向而考虑最差模式来限制控制量。因此，存在会过度限制控制量、控制性能下降的可能。

另外，在前述专利文献1的技术中，由于在判定车辆变为不稳定状态后进行车辆的第2姿态控制，因此使车辆稳定存在改善的余地。

因而，本发明的课题在于提供即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高的姿态控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的特征在于，包括：姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；限制部，其在感测到对所述被控制装置或所述姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制所述姿态控制部的输出；以及横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，所述限制部使与所述横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于与所述横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。

发明效果

根据本发明，能够提供即使在感测到对控制参数进行检测的检测部的异常时也能够将控制性能维持得高的姿态控制装置。

附图说明

图1是本发明一实施方式的车辆的系统构成图。

图2是本发明一实施方式的车辆的ATTS-ECU的功能框图。

图3说明基于本发明一实施方式的车辆的ATTS-ECU的左右驱动力分配装置13的控制量的极限值的概念图。

图4是沿车线行驶的车辆的俯视图。

图5是计算由本发明一实施方式的车辆的横摆角速度检测部执行的图像横摆角速度的机构的功能框图。

附图标记说明

1 车辆

13 左右驱动力分配装置(被控制装置)

16 ATTS-ECU(姿态控制装置)

26 车速推定部(车速感测部)

24 横向加速度传感器(横向加速度检测部)

31 姿态控制部