[发明专利]姿态控制装置在审
| 申请号： | 202210121318.X | 申请日： | 2022-02-09 |
| 公开（公告）号： | CN114906127A | 公开（公告）日： | 2022-08-16 |
| 发明（设计）人： | 冈田周一 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B60W30/045 | 分类号： | B60W30/045 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 陈伟;周丽娜 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 姿态 控制 装置 | ||
【权利要求书】：
1.一种姿态控制装置，其特征在于，包括：
姿态控制部，其以使车辆的行驶姿态收敛于目标姿态的方式对被控制装置进行控制；
限制部，其在感测到对所述被控制装置或所述姿态控制部所使用的控制参数进行检测的检测部的至少一个异常时，限制所述姿态控制部的输出；以及
横摆角速度检测部，其检测所述车辆的横摆角速度，
所述限制部使与所述横摆角速度远离0的方向的控制量相关的第2极限值小于所述横摆角速度接近0的方向的控制量相关的第1极限值。
2.根据权利要求1所述的姿态控制装置，其特征在于，包括：
横向加速度检测部，其检测横向加速度；以及
车速感测部，其感测所述车辆的车速，
所述限制部在所述横摆角速度检测部检测的横摆角速度与根据所述横向加速度及所述车速求出的推定横摆角速度不相关的情况下，将第1极限值设得小。
3.根据权利要求2所述的姿态控制装置，其特征在于，
所述横摆角速度检测部获取根据车辆前方图像求出的图像横摆角速度和横摆角速度传感器检测到的传感器横摆角速度，
所述限制部在所述图像横摆角速度及所述传感器横摆角速度中的至少一方与所述推定横摆角速度相关的情况下，维持所述第1极限值大于所述第2极限值的状态。
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