[发明专利]机器人集群的调度方法、装置、电子设备和介质

权利要求书

1.一种机器人集群的调度方法，所述机器人集群包括多个机器人，所述方法包括：

由所述多个机器人中的每一个机器人，

获取自身的实时位置数据和实时任务状态数据，以作为待发送的运行数据，所述实时任务状态数据用于表示该机器人是否处于空闲状态；

将所述运行数据发送到服务器以及所述多个机器人中除自身外的其他机器人；

响应于接收到所述服务器所分配的任务以及与所述任务对应的规划路线，基于所述规划路线执行所述任务，其中，所述规划路线由多个关键点构成；

从所述其他机器人中的每一个机器人接收该机器人所对应的运行数据，并将所接收的数据集合作为参考数据；

基于所述参考数据，确定是否与所述其他机器人中的任一机器人满足相遇的条件；以及

响应于与所述其他机器人中的任一机器人满足所述相遇的条件，基于所述参考数据，规划避让路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自身的实时位置数据包括以下各项中的至少一项：该机器人自身所在的建筑物编号、楼层、点位坐标以及朝向角度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当该机器人处于执行所述任务的状态时，所述实时任务状态数据是基于所述实时位置数据和所述规划路线得到的，并且其中，所述实时任务状态数据包括第一值和第二值，并且其中，所述第一值表示该机器人所在的所述多个关键点中的一个关键点或者即将到达的所述多个关键点中的一个关键点，所述第二值表示该机器人是否处于所述多个关键点中的一个关键点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其中，所述规划路线至少包括出发点和目标点，并且当所述出发点和所述目标点位于同一建筑物的不同楼层时，所述规划路线由以下关键点构成：所述出发点、位于出发楼层的目标电梯外点、目标电梯内点、位于目标楼层的目标电梯外点以及目标点。

5.一种机器人集群的调度方法，所述机器人集群包括多个机器人，所述方法包括：

获取待分配任务数据，所述待分配任务数据包括指示待分配任务所对应的时间戳以及出发点和目标点；

从所述多个机器人中的每一个机器人接收该机器人所对应的运行数据，并将所接收的数据集合作为参考数据，其中，所述运行数据包括该机器人的自身的实时位置数据和实时任务状态数据，并且其中，所述实时任务状态数据用于表示该机器人是否处于空闲状态；

基于所述待分配任务数据和所述参考数据，将所述待分配任务分配给所述多个机器人中的目标机器人，并确定规划路线，其中，所述规划路线由多个关键点构成；以及

将所述规划路线发送给所述目标机器人。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述该机器人的自身的实时位置数据包括以下各项中的至少一项：该机器人自身所在的建筑物编号、楼层、点位坐标以及朝向角度。

7.根据权利要求5或6所述的方法，其中，当所述目标机器人处于执行所述待分配任务的状态时，所述实时任务状态数据包括第一值和第二值，并且其中，所述第一值表示该机器人所在的所述多个关键点中的一个关键点或者即将到达的所述多个关键点中的一个关键点，所述第二值表示该机器人是否处于所述多个关键点中的一个关键点。

8.根据权利要求5-7中任一项所述的方法，其中，所述规划路线至少包括出发点和目标点，并且当所述出发点和所述目标点位于同一建筑物的不同楼层时，所述规划路线由以下关键点构成：所述出发点、位于出发楼层的目标电梯外点、目标电梯内点、位于目标楼层的目标电梯外点以及目标点。