[发明专利]机器人夹爪

说明书

本发明公开一种机器人夹爪，包括夹持组件和夹具快换模块，夹持组件包括夹爪和电动执行机构；电动执行机构包括控制箱，控制箱内安装有电机和控制器，电机的输出端传动连接有传动组件，电机通过传动组件与夹爪传动配合；控制箱底端固定连接有滑轨，夹爪滑动连接在滑轨上；控制箱内安装有自锁组件，自锁组件与传动组件对应设置；夹具快换模块，夹具快换模块由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。本发明通过电动执行机构控制夹爪实现对被抓取物精准、快速的抓取，通过电机与传动组件的配合，可以丰富卡爪的夹取形式；通过自锁组件的设置，可以避免在断电的情况下被抓取物由卡爪上掉落，实用性更强。

技术领域

本发明涉及夹爪技术领域，特别是涉及一种机器人夹爪。

背景技术

根据智能制造产业链的发展顺序，智能制造首先需要实现自动化，然后实现信息化，再次实现互联网化，最后才能真正实现智能化。工业机器人是实现智能制造前期最重要的工作之一，是联系自动化和信息化重要的载体。

机器人夹爪也称机器人手作为一种设置于自动化设备上的物件夹持设备，其主要通过气压驱动打开卡爪随后通过弹簧回弹结构使得夹爪夹紧。而现有机器人夹爪的夹取形式单一，当遇到断电等情况时，无法避免抓取物掉落的情况，无法满足生产需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人夹爪，以解决上述现有技术存在的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：本发明提供一种机器人夹爪，包括：

夹持组件，所述夹持组件包括夹爪和电动执行机构；所述夹爪用于抓取被抓取物，所述电动执行机构由于控制所述夹爪的吸合与打开；所述电动执行机构包括控制箱，所述控制箱内安装有电机和控制器，所述电机的输出端传动连接有传动组件，所述电机通过所述传动组件与所述夹爪传动配合；所述控制箱底端固定连接有滑轨，所述夹爪滑动连接在所述滑轨上；所述控制箱内安装有自锁组件，所述自锁组件与所述传动组件对应设置，所述电机、所述传动组件、自锁组件均与所述控制器电性连接；

夹具快换模块，所述夹具快换模块由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。

优选的，所述夹爪包括两对应设置的夹臂，所述夹臂一端可拆卸连接有滑块，所述滑块滑动套设在所述滑轨上，所述电机通过所述传动组件分别与两所述滑块传动配合。

优选的，所述传动组件包括对称设置在所述电机两侧的传动部，所述传动部包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述控制器电性连接；所述伸缩杆固定端与所述控制箱内壁转动连接，所述伸缩杆活塞端固定连接有第二锥齿轮，所述电机的输出端固定连接有第一锥齿轮，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合；所述伸缩杆的固定端固定套设有第一齿轮，所述控制箱内壁上转动连接有螺纹杆，所述螺纹杆位于所述伸缩杆下方，所述螺纹杆上固定套设有第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合；所述螺纹杆上螺纹连接有连接块，所述连接块底端与所述滑块固定连接；所述自锁组件设置在两所述传动部的所述螺纹杆之间。

优选的，所述伸缩杆包括转动连接在所述控制箱上的外管，所述第一齿轮固定套设在所述外管靠近所述控制箱的一端；所述外管内部套设有方形杆，所述方形杆与所述外管限位滑动配合，所述方形杆远离所述外管的一端固定连接有所述第二锥齿轮；所述外管内固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆与所述控制器电性连接，所述电动伸缩杆的活动端与所述方形杆固定连接。

优选的，所述自锁组件包括两锁紧部，两所述锁紧部分别安装在两所述螺纹杆上；所述锁紧部包括锁紧盘，两所述锁紧部的所述锁紧盘对应设置；所述锁紧盘靠近所述螺纹杆的一侧中部固定连接有方形滑杆，所述螺纹杆靠近所述锁紧盘的端面上开设有方形槽，所述方形滑杆滑动连接在所述方形槽内；所述锁紧盘固定有所述方形滑杆的一侧固定连接有环形滑槽，所述环形滑槽与所述方形滑杆同轴设置；所述控制箱内安装有调节件，所述调节件一端固定连接有挡块，所述挡块滑动连接在所述环形滑槽内，且所述挡块与所述环形滑槽限位配合。