[发明专利]机器人夹爪在审
申请号: | 202210117331.8 | 申请日: | 2022-02-08 |
公开(公告)号: | CN114347086A | 公开(公告)日: | 2022-04-15 |
发明(设计)人: | 张怀东;龚长华;邢希学 | 申请(专利权)人: | 戴纳智造河北工业设备有限公司 |
主分类号: | B25J15/08 | 分类号: | B25J15/08 |
代理公司: | 北京盛询知识产权代理有限公司 11901 | 代理人: | 莫兆忠 |
地址: | 072550 河北省保*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 | ||
1.一种机器人夹爪,其特征在于,包括:
夹持组件,所述夹持组件包括夹爪和电动执行机构;所述夹爪用于抓取被抓取物,所述电动执行机构由于控制所述夹爪的吸合与打开;所述电动执行机构包括控制箱(1),所述控制箱(1)内安装有电机(2)和控制器(3),所述电机(2)的输出端传动连接有传动组件,所述电机(2)通过所述传动组件与所述夹爪传动配合;所述控制箱(1)底端固定连接有滑轨(4),所述夹爪滑动连接在所述滑轨(4)上;所述控制箱(1)内安装有自锁组件,所述自锁组件与所述传动组件对应设置,所述电机(2)、所述传动组件、自锁组件均与所述控制器(3)电性连接;
夹具快换模块(5),所述夹具快换模块(5)由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。
2.根据权利要求1所述的机器人夹爪,其特征在于,所述夹爪包括两对应设置的夹臂(6),所述夹臂(6)一端可拆卸连接有滑块(7),所述滑块(7)滑动套设在所述滑轨(4)上,所述电机(2)通过所述传动组件分别与两所述滑块(7)传动配合。
3.根据权利要求2所述的机器人夹爪,其特征在于,所述传动组件包括对称设置在所述电机(2)两侧的传动部,所述传动部包括伸缩杆,所述伸缩杆与所述控制器(3)电性连接;所述伸缩杆固定端与所述控制箱(1)内壁转动连接,所述伸缩杆活塞端固定连接有第二锥齿轮(9),所述电机(2)的输出端固定连接有第一锥齿轮(8),所述第一锥齿轮(8)与所述第二锥齿轮(9)啮合;所述伸缩杆的固定端固定套设有第一齿轮(10),所述控制箱(1)内壁上转动连接有螺纹杆(11),所述螺纹杆(11)位于所述伸缩杆下方,所述螺纹杆(11)上固定套设有第二齿轮(12),所述第一齿轮(10)与所述第二齿轮(12)啮合;所述螺纹杆(11)上螺纹连接有连接块(13),所述连接块(13)底端与所述滑块(7)固定连接;所述自锁组件设置在两所述传动部的所述螺纹杆(11)之间。
4.根据权利要求3所述的机器人夹爪,其特征在于,所述伸缩杆包括转动连接在所述控制箱(1)上的外管(14),所述第一齿轮(10)固定套设在所述外管(14)靠近所述控制箱(1)的一端;所述外管(14)内部套设有方形杆(15),所述方形杆(15)与所述外管(14)限位滑动配合,所述方形杆(15)远离所述外管(14)的一端固定连接有所述第二锥齿轮(9);所述外管(14)内固定连接有电动伸缩杆(16),所述电动伸缩杆(16)与所述控制器(3)电性连接,所述电动伸缩杆(16)的活动端与所述方形杆(15)固定连接。
5.根据权利要求3所述的机器人夹爪,其特征在于,所述自锁组件包括两锁紧部,两所述锁紧部分别安装在两所述螺纹杆(11)上;所述锁紧部包括锁紧盘(17),两所述锁紧部的所述锁紧盘(17)对应设置;所述锁紧盘(17)靠近所述螺纹杆(11)的一侧中部固定连接有方形滑杆(18),所述螺纹杆(11)靠近所述锁紧盘(17)的端面上开设有方形槽,所述方形滑杆(18)滑动连接在所述方形槽内;所述锁紧盘(17)固定有所述方形滑杆(18)的一侧固定连接有环形滑槽(19),所述环形滑槽(19)与所述方形滑杆(18)同轴设置;所述控制箱(1)内安装有调节件,所述调节件一端固定连接有挡块(20),所述挡块(20)滑动连接在所述环形滑槽(19)内,且所述挡块(20)与所述环形滑槽(19)限位配合。
6.根据权利要求5所述的机器人夹爪,其特征在于,所述调节件包括固定安装在所述控制箱(1)内壁上的安装板(21),所述安装板(21)靠近所述锁紧盘(17)的一侧固定连接有伸缩管(22),所述伸缩管(22)末端与所述挡块(20)固定连接,所述伸缩管(22)内穿设有拉杆(23),所述拉杆(23)一端与所述挡块(20)固定连接,所述拉杆(23)的另一端贯穿所述安装板(21)固定连接有磁性板(24),所述磁性板(24)远离所述安装板(21)的一侧设置有电磁铁(25),所述电磁铁(25)固定安装在所述控制箱(1)内壁上,所述电磁铁(25)与所述磁性板(24)之间设置有间隔且对应设置;所述伸缩管(22)上套设有弹簧(26),所述弹簧(26)一端与所述安装板(21)固定连接,所述弹簧(26)的另一端与所述环形滑槽(19)抵接。
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