[发明专利]机器人夹爪

权利要求书

1.一种机器人夹爪，其特征在于，包括：

夹持组件，所述夹持组件包括夹爪和电动执行机构；所述夹爪用于抓取被抓取物，所述电动执行机构由于控制所述夹爪的吸合与打开；所述电动执行机构包括控制箱(1)，所述控制箱(1)内安装有电机(2)和控制器(3)，所述电机(2)的输出端传动连接有传动组件，所述电机(2)通过所述传动组件与所述夹爪传动配合；所述控制箱(1)底端固定连接有滑轨(4)，所述夹爪滑动连接在所述滑轨(4)上；所述控制箱(1)内安装有自锁组件，所述自锁组件与所述传动组件对应设置，所述电机(2)、所述传动组件、自锁组件均与所述控制器(3)电性连接；

夹具快换模块(5)，所述夹具快换模块(5)由于实现夹持组件与机器人之间的快速定位及安装。

2.根据权利要求1所述的机器人夹爪，其特征在于，所述夹爪包括两对应设置的夹臂(6)，所述夹臂(6)一端可拆卸连接有滑块(7)，所述滑块(7)滑动套设在所述滑轨(4)上，所述电机(2)通过所述传动组件分别与两所述滑块(7)传动配合。

3.根据权利要求2所述的机器人夹爪，其特征在于，所述传动组件包括对称设置在所述电机(2)两侧的传动部，所述传动部包括伸缩杆，所述伸缩杆与所述控制器(3)电性连接；所述伸缩杆固定端与所述控制箱(1)内壁转动连接，所述伸缩杆活塞端固定连接有第二锥齿轮(9)，所述电机(2)的输出端固定连接有第一锥齿轮(8)，所述第一锥齿轮(8)与所述第二锥齿轮(9)啮合；所述伸缩杆的固定端固定套设有第一齿轮(10)，所述控制箱(1)内壁上转动连接有螺纹杆(11)，所述螺纹杆(11)位于所述伸缩杆下方，所述螺纹杆(11)上固定套设有第二齿轮(12)，所述第一齿轮(10)与所述第二齿轮(12)啮合；所述螺纹杆(11)上螺纹连接有连接块(13)，所述连接块(13)底端与所述滑块(7)固定连接；所述自锁组件设置在两所述传动部的所述螺纹杆(11)之间。

4.根据权利要求3所述的机器人夹爪，其特征在于，所述伸缩杆包括转动连接在所述控制箱(1)上的外管(14)，所述第一齿轮(10)固定套设在所述外管(14)靠近所述控制箱(1)的一端；所述外管(14)内部套设有方形杆(15)，所述方形杆(15)与所述外管(14)限位滑动配合，所述方形杆(15)远离所述外管(14)的一端固定连接有所述第二锥齿轮(9)；所述外管(14)内固定连接有电动伸缩杆(16)，所述电动伸缩杆(16)与所述控制器(3)电性连接，所述电动伸缩杆(16)的活动端与所述方形杆(15)固定连接。

5.根据权利要求3所述的机器人夹爪，其特征在于，所述自锁组件包括两锁紧部，两所述锁紧部分别安装在两所述螺纹杆(11)上；所述锁紧部包括锁紧盘(17)，两所述锁紧部的所述锁紧盘(17)对应设置；所述锁紧盘(17)靠近所述螺纹杆(11)的一侧中部固定连接有方形滑杆(18)，所述螺纹杆(11)靠近所述锁紧盘(17)的端面上开设有方形槽，所述方形滑杆(18)滑动连接在所述方形槽内；所述锁紧盘(17)固定有所述方形滑杆(18)的一侧固定连接有环形滑槽(19)，所述环形滑槽(19)与所述方形滑杆(18)同轴设置；所述控制箱(1)内安装有调节件，所述调节件一端固定连接有挡块(20)，所述挡块(20)滑动连接在所述环形滑槽(19)内，且所述挡块(20)与所述环形滑槽(19)限位配合。

6.根据权利要求5所述的机器人夹爪，其特征在于，所述调节件包括固定安装在所述控制箱(1)内壁上的安装板(21)，所述安装板(21)靠近所述锁紧盘(17)的一侧固定连接有伸缩管(22)，所述伸缩管(22)末端与所述挡块(20)固定连接，所述伸缩管(22)内穿设有拉杆(23)，所述拉杆(23)一端与所述挡块(20)固定连接，所述拉杆(23)的另一端贯穿所述安装板(21)固定连接有磁性板(24)，所述磁性板(24)远离所述安装板(21)的一侧设置有电磁铁(25)，所述电磁铁(25)固定安装在所述控制箱(1)内壁上，所述电磁铁(25)与所述磁性板(24)之间设置有间隔且对应设置；所述伸缩管(22)上套设有弹簧(26)，所述弹簧(26)一端与所述安装板(21)固定连接，所述弹簧(26)的另一端与所述环形滑槽(19)抵接。