[发明专利]一种车辆防抱死优化控制方法及装置

权利要求书

1.一种车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，包括：

在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；

检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，得到第一ABS控制策略；

所述在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，具体为：

在检测到同时触发AEB和ABS时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量；

根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，得到第二ABS控制策略；

所述在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，具体为：

在判定出现大减压情况时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至所述预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至所述预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至所述预设减压量；

当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于所述第一ABS控制策略或所述第二ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。

2.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，还包括：

在检测到仅触发AEB时，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。

3.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，还包括：

在判定没有出现大减压情况时，继续根据所述减速度曲线判断是否出现减速度波动情况，并在判定出现减速度波动情况时，对所述ABS控制策略进行优化。

4.如权利要求1所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，具体为：

将所述减速度曲线拆分成多个减速度曲线段，当有一所述减速度曲线段的起始时刻的减速度与终止时刻的减速度之间的差值大于第一减速度差值，判定出现大减压情况，否则判定没有出现大减压情况。

5.如权利要求3所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据所述减速度曲线判断是否出现减速度波动情况，具体为：

将所述减速度曲线拆分成多个减速度曲线段，当有一所述减速度曲线段的起始时刻的减速度与终止时刻的减速度之间的差值大于第二减速度差值且小于第一减速度差值，判定出现减速度波动情况，否则判定没有出现减速度波动情况。

6.如权利要求3或5所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述在判定出现减速度波动情况时，对所述ABS控制策略进行优化，具体为：

在判定出现减速度波动情况时，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量。

7.如权利要求1或2所述的车辆防抱死优化控制方法，其特征在于，所述根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动，具体为：

通过AEB将所述目标减速度发送至ESP，使ESP根据所述目标减速度进行车辆制动。

8.一种车辆防抱死优化控制装置，其特征在于，包括：

曲线生成模块，用于在目标工况下对所述车辆进行AEB和ABS联调，采集路试数据，并根据所述路试数据得到减速度曲线；

ABS优化模块，用于检测是否同时触发AEB和ABS，并在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，得到第一ABS控制策略；

所述在检测到同时触发AEB和ABS时，对ABS控制策略进行优化，得到第一ABS控制策略，具体为：

在检测到同时触发AEB和ABS时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至预设减压量，得到所述第一ABS控制策略；

所述ABS优化模块，还用于根据所述减速度曲线判断是否出现大减压情况，并在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，得到第二ABS控制策略；

所述在判定出现大减压情况时，对所述ABS控制策略进行优化，得到第二ABS控制策略，具体为：

在判定出现大减压情况时，将所述ABS控制策略中的增减压循环数目增加至所述预设增减压循环数目，将所述ABS控制策略中的增压斜率降低至所述预设增压斜率，将所述ABS控制策略中的减压量降低至所述预设减压量，得到所述第二ABS控制策略；

车辆制动模块，用于当再次检测到同时触发AEB和ABS时，基于所述第一ABS控制策略或所述第二ABS控制策略，根据AEB请求的目标减速度进行车辆制动。