[发明专利]一种冲突点检测方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种冲突点检测方法，其特征在于，包括：

确定进行冲突点检测的目标车辆，并将与所述目标车辆来自不同道路入口的车辆作为参考车辆；

判断所述目标车辆是否在路口区域内停车；

若停车，判断所述目标车辆的停车区域是否属于待转区；

若是，判定不存在冲突点，所述目标车辆为正常停车；

若否，确定所述目标车辆在停车前的行驶方向；

根据所述行驶方向在所述目标车辆的车头方向划定阻碍行驶的区域，作为冲突区域；

判断所述冲突区域中是否存在行驶速度达到正常行驶阈值的所述参考车辆；

若存在，判定存在冲突点。

2.根据权利要求1所述的冲突点检测方法，其特征在于，所述确定所述目标车辆在停车前的行驶方向，包括：

提取所述目标车辆在停车前速度大于阈值的最后两帧，T-1帧和T帧；

确定由所述T-1帧指向所述T帧的位置连线方向，作为对比方向；

将所述对比方向作为所述行驶方向。

3.根据权利要求2所述的冲突点检测方法，其特征在于，在所述将所述对比方向作为所述行驶方向之前，还包括：

读取历史数据中根据T-2帧与所述T-1帧所确定的位置连线方向，作为参照方向；

计算所述对比方向与所述参照方向之间的方向差，并判断所述方向差是否大于阈值；

若是，将所述T-1帧作为所述T帧，将所述T-2帧作为所述T-1帧，执行所述确定由所述T-1帧指向所述T帧的位置连线方向的步骤；

若否，执行所述将所述对比方向作为所述行驶方向的步骤。

4.根据权利要求1所述的冲突点检测方法，其特征在于，在所述判断所述目标车辆是否在路口区域内停车之前，还包括：

计算目标车辆与各所述参考车辆间是否存在行驶轨迹冲突的趋势；

若存在，执行所述判断所述目标车辆是否在路口区域内停车的步骤。

5.根据权利要求1所述的冲突点检测方法，其特征在于，在所述判定存在冲突点之后，还包括：

确定冲突车辆以及冲突点位置；

根据所述冲突车辆以及所述冲突点位置输出冲突点事件。

6.根据权利要求1至5任一项所述的冲突点检测方法，其特征在于，在所述确定进行冲突点检测的目标车辆之前，还包括：

根据车道位置信息以及车辆位置信息对路口区域内所有车辆进行车道匹配，确定各所述车辆进入的路口方向；

将所述车辆按照所述路口方向进行分组统计，生成若干方向组；

则相应地，所述确定进行冲突点检测的目标车辆，并将与所述目标车辆来自不同道路入口的车辆作为参考车辆，包括：确定所述车辆中进行冲突点检测的目标车辆，并确定所述目标车辆所属的方向组，作为目标方向组；将所述目标方向组之外的各所述方向组中的车辆作为所述参考车辆。

7.一种冲突点检测装置，其特征在于，包括：

车辆确定单元，用于确定进行冲突点检测的目标车辆，并将与所述目标车辆来自不同道路入口的车辆作为参考车辆；

停车判断单元，用于判断所述目标车辆是否在路口区域内停车；若停车，触发区域确定单元；

所述区域确定单元，用于判断所述目标车辆的停车区域是否属于待转区；若是，判定不存在冲突点，所述目标车辆为正常停车；若否，触发方向确定单元；

所述方向确定单元，用于确定所述目标车辆在停车前的行驶方向；

区域划分单元，用于根据所述行驶方向在所述目标车辆的车头方向划定阻碍行驶的区域，作为冲突区域；

冲突判断单元，用于判断所述冲突区域中是否存在行驶速度达到正常行驶阈值的所述参考车辆；若存在，触发冲突判定单元；

所述冲突判定单元，用于判定存在冲突点。

8.一种计算机设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述冲突点检测方法的步骤。

9.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述冲突点检测方法的步骤。