[发明专利]一种基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法

说明书

本发明属于图像数据传输技术领域，具体为一种基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法，该基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法的具体步骤如下：S1：建立同步控制机制：将两个摄像头fsin同步引脚与CPU端gpio相连；通过CPU的gpio来通过控制两个摄像头的fsin硬件，每一次将CPU端gpio拉高拉低，使camera从csi输出的数据能够同时传输到mipi上，在camera的输出端做到同步；S2：输出时间戳：在csi中添加一个时间戳。能够减少由于双目摄像头图像输出时间不一致而导致误差偏大，进而可能引起无人机等设备出现处理不及时，同时通过这种方法也能尽量降低成本。对双目SLA外加半稠密重建和目标检测等方面有这非常有效。

技术领域

本发明涉及图像数据传输技术领域，具体为一种基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法。

背景技术

计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取‘信息’的人工智能系统。

无人机AI视觉与智能硬件相结合过程中经视频图像抓取，ISP图像处理后传输给深度学习进行双目SLAM、半稠密重建和目标检测。

当前的双目摄像头技术中，市场上主要通过直接获取当前两个摄像头的数据，通过图像识别进行精准判断，如测量图像距离、双目SLAM、半稠密重建和目标检测等。由于两个摄像头拍摄时间不同步而不精准。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法，该基于嵌入式Linux平台双目摄像头实现同步的方法的具体步骤如下：

S1：建立同步控制机制：将两个摄像头fsin同步引脚与CPU端gpio相连；

通过CPU的gpio来通过控制两个摄像头的fsin硬件，每一次将CPU端gpio拉高拉低，使camera从csi输出的数据能够同时传输到mipi上，在camera的输出端做到同步；

S2：输出时间戳：在csi中添加一个时间戳，当camera输出图像时，能在第一时间添加时间戳，两个camera输出的数据时间戳的一致，camera输出图像的误差减小。

进一步地，所述时间戳的添加处理方式具体为：

监控camera输出图像情况；

与时钟模块建立连接，并实时获取时间信息；

当监测到camera输出图像，同时对输出的图像编辑时间信息，作为时间戳。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

能够减少由于双目摄像头图像输出时间不一致而导致误差偏大，进而可能引起无人机等设备出现处理不及时，同时通过这种方法也能尽量降低成本。对双目SLA外加半稠密重建和目标检测等方面有这非常有效。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为camera的系统逻辑框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。