[发明专利]基于全方位信号的障碍物处理方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本申请公开了基于全方位信号的障碍物处理方法，该方法包括：通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。该方案清洁机器人有效应对不同类型的障碍物，清洁效率更高。

技术领域

本申请涉及清洁机器人控制技术领域，尤其涉及基于全方位信号的障碍物处理方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

清洁机器人能够在自行导航的情况下清洁地面。但很多机器人的智能程度不够高，遇到家庭中的桌子脚、椅子脚或是墙面等多种障碍物时，即使机器人能通过全方位检测不让清洁机器人撞上，但是扫地机无法对各种不同的障碍物进行区分，因此后续的处理方式是单一的避开。这样的避障处方法在实际使用环境中，会导致清洁机器人在部分无法绕过的障碍物附近长时间尝试避障，使得清洁机器人进行了重复清扫，清扫效率变低。同时还产生了一些可以绕过的障碍物后的区域没有清扫到的现象。所以，根据现有的全方位识别技术，通过全方位的变化进行障碍物识别，从而进行不同的避障处理动作，对扫地机机器人的避障处理进行改进和改善。

发明内容

本发明的目的在于提出一种能够根据障碍物的情况，进行对应处理的方法；为了解决上述技术问题，本发明提供一种基于全方位信号的障碍物处理方法，采用了如下所述的技术方案：

基于全方位信号的障碍物处理方法，该方法包括：

通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；

当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；

当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；

当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。

进一步的，所述清洁机器人发射并接收左边、中间、右边三组红外信号，当清洁机器人左边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当清洁机器人右边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。

进一步的，当清洁机器人中间的红外信号的所述数值大于转动阈值时，判断清洁机器人左边的红外信号数值和右边的红外信号数值的大小关系；

当所述左边的红外信号数值大于右边的红外信号数值，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当所述右边的红外信号数值大于左边的红外信号数值，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。

进一步的，当清洁机器人顺时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人左侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测；当清洁机器人逆时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人右侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测。

进一步的，所述绕开障碍物的方式具体包括：当清洁机器人是逆时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时时，驱动清洁机器人顺时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人右边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；