[发明专利]基于全方位信号的障碍物处理方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于，该方法包括：

通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；

当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；

当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；

当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。

2.根据权利要求1所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述清洁机器人发射并接收左边、中间、右边三组红外信号，当清洁机器人左边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当清洁机器人右边的红外信号的所述数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。

3.根据权利要求1所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：当清洁机器人中间的红外信号的所述数值大于转动阈值时，判断清洁机器人左边的红外信号数值和右边的红外信号数值的大小关系；

当所述左边的红外信号数值大于右边的红外信号数值，驱动清洁机器人顺时针按照预设角度转动；当所述右边的红外信号数值大于左边的红外信号数值，驱动清洁机器人逆时针按照预设角度转动。

4.根据权利要求2或3所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：当清洁机器人顺时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人左侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测；当清洁机器人逆时针按照预设角度转动时，具体是对清洁机器人右侧的红外信号和中间的红外信号的所述数值大小变化速度检测。

5.根据权利要求4所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述绕开障碍物的方式具体包括：当清洁机器人是逆时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，驱动清洁机器人顺时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人右边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物；

当清洁机器人是顺时针按照预设角度转动，所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，驱动清洁机器人逆时针绕弧，以绕开障碍物；并且当清洁机器人左边的所述红外信号的数值达到预设的近距离预设值时，驱动清洁机器人直行以离开障碍物。

6.根据权利要求4所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：所述控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向具体包括：转动清洁机器人直到清洁机器人中间的所述红外信号的数值小于远距离阈值，

并且清洁机器人的左红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时右红外信号的数值大小，右红外信号变化到检测到红外信号超出转动阈值时左红外信号的数值大小。

7.根据权利要求6所述的基于全方位信号的障碍物处理方法，其特征在于：设置所述转动阈值和所述转动角度，以调整清洁机器人能够绕过的障碍物的宽度。

8.基于全方位信号的障碍物处理装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于通过清洁机器人检测红外信号的数值大小，所述红外信号通过清洁机器人发出并接收的反射信号，当清洁机器人接近障碍物时，所述红外信号的数值增大，当清洁机器人远离障碍物时，所述红外信号的数值降低；

转动控制模块，用于当数值大于转动阈值时，驱动清洁机器人按照预设角度转动；

避障处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度超过预设速率时，控制清洁机器人绕开障碍物；

回转处理模块，用于当转动过程中所述红外信号的数值大小变化速度没有超过预设速率时，控制清洁机器人转动到与检测到数值大于转动阈值时前进方向相反的方向。