[发明专利]一种柔性电路板组装装置及方法

说明书

本发明涉及机器人组装技术领域，公开了一种柔性电路板组装装置及方法。本发明的装置包括第一机械手、第一控制单元、双目检测单元、机器人、第二机械手及第二控制单元，第一控制单元通过视觉检测获取输送至上料传送带的柔性电路板的位置，并根据该位置控制第一机械手抓取柔性电路板并移动至插装位置，而双目检测单元对插装位置进行拍摄，根据所得图像来计算柔性电路板的X、Y和Z方向的位置偏差，进而由机器人根据位置偏差进行电路板插装，双目检测单元还检测柔性电路板的插入量，第二控制单元根据插入量控制第二机械手抓取工件至OK料传送带或NG料传送带。本发明通过视觉引导机器人进行FPC组装和结果检测工作，省时省力，能够提高FPC组装成功率。

技术领域

本发明涉及机器人组装技术领域，尤其涉及一种柔性电路板组装装置及方法。

背景技术

在进行Panel(面板)生产的过程中，需要对其上的小型电子模块的FPC(柔性电路板)进行插入操作。目前将FPC插入至连接器时基本是采用手工组装，并以肉眼方式检测FPC插入情况。这就必然会在大批量生成过程中，由于人员的疲劳从而影响FPC插入的质量和降低生产效率，无法对产品生产进行全面的控制。

发明内容

本发明提供了一种柔性电路板组装装置及方法，解决了现有技术中FPC组装依靠手工插入及目视检查，组装质量难以保障且效率低，无法对产品生产进行全面的控制的技术问题。

本发明第一方面提供一种柔性电路板组装装置，包括：

第一机械手，用于抓取上料传送带上的柔性电路板；

第一控制单元，用于拍摄所述柔性电路板以获取图像，根据所获取图像确定所述柔性电路板的当前位置，以及根据所述当前位置，控制所述第一机械手抓取所述柔性电路板并移动所述第一机械手至插装位置；

双目检测单元，通过拍摄所述插装位置以获取图像，并分析所获取的图像来计算所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

机器人，用于根据所述X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差插装所述柔性电路板；

所述双目检测单元还用于在所述机器人插装完成所述柔性电路板后，检测所述柔性电路板的插入量；

第二机械手，用于抓取已插装所述柔性电路板的工件；

第二控制单元，用于在所述插入量不小于预设插入量阈值，控制所述第二机械手抓取所述工件至OK料传送带，否则，控制所述第二机械手抓取所述工件至NG料传送带。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述第一控制单元包括：

第一拍摄子单元，用于对上料传送带上的柔性电路板进行拍摄；

第一计算子单元，用于根据所述第一拍摄子单元拍摄的图像来计算所述柔性电路板的当前位置；

第一控制子单元，用于根据所述当前位置控制所述第一机械手抓取所述柔性电路板，并控制所述第一机械手移动至插装位置。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述双目检测单元包括：

第二拍摄子单元，用于拍摄所述插装位置以获取图像；

第二计算子单元，用于根据所述第二拍摄子单元所获取的图像，确定所述柔性电路板的三维坐标，以及，将所述三维坐标与预置三维坐标阈值进行比较，得到所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

通信子单元，用于将所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差发送至所述机器人。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述第二拍摄子单元基于双目相机对所述插装位置进行拍摄。

根据本发明第一方面的一种能够实现的方式，所述机器人还用于：