[发明专利]一种柔性电路板组装装置及方法

权利要求书

1.一种柔性电路板组装装置，其特征在于，包括：

第一机械手，用于抓取上料传送带上的柔性电路板；

第一控制单元，用于拍摄所述柔性电路板以获取图像，根据所获取图像确定所述柔性电路板的当前位置，以及根据所述当前位置，控制所述第一机械手抓取所述柔性电路板并移动所述第一机械手至插装位置；

双目检测单元，通过拍摄所述插装位置以获取图像，并分析所获取的图像来计算所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

机器人，用于根据所述X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差插装所述柔性电路板；

所述双目检测单元还用于在所述机器人插装完成所述柔性电路板后，检测所述柔性电路板的插入量；

所述双目检测单元包括：

第二拍摄子单元，用于拍摄所述插装位置以获取图像；

第二计算子单元，用于根据所述第二拍摄子单元所获取的图像，确定所述柔性电路板的三维坐标，以及，将所述三维坐标与预置三维坐标阈值进行比较，得到所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差；

通信子单元，用于将所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差发送至所述机器人；

第二机械手，用于抓取已插装所述柔性电路板的工件；

第二控制单元，用于在所述插入量不小于预设插入量阈值，控制所述第二机械手抓取所述工件至OK料传送带，否则，控制所述第二机械手抓取所述工件至NG料传送带。

2.根据权利要求1所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述第一控制单元包括：

第一拍摄子单元，用于对上料传送带上的柔性电路板进行拍摄；

第一计算子单元，用于根据所述第一拍摄子单元拍摄的图像来计算所述柔性电路板的当前位置；

第一控制子单元，用于根据所述当前位置控制所述第一机械手抓取所述柔性电路板，并控制所述第一机械手移动至插装位置。

3.根据权利要求2所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述第二拍摄子单元基于双目相机对所述插装位置进行拍摄。

4.根据权利要求3所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述机器人还用于：

移动所述双目相机至预置拍摄位置，以拍摄所述插装位置以获取图像。

5.根据权利要求3所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述双目相机在拍摄所述插装位置之前，已进行相机标定。

6.根据权利要求5所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述第二计算子单元具体用于：

基于相机标定参数对图像进行校正；

基于模板匹配方法提取图像的感兴趣区域；

提取所述感兴趣区域中的柔性电路板的关键特征点；

根据所述关键特征点的视差值和双目相机几何模型计算求取柔性电路板的三维坐标。

7.根据权利要求2所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，所述第二拍摄子单元还用于：

在所述机器人插装完成所述柔性电路板后，拍摄所述柔性电路板的插入状态以得到对应的插入图像；

所述双目检测单元还包括：

插入量检测子单元，用于根据所述插入图像，计算所述柔性电路板的插入量。

8.根据权利要求1所述的柔性电路板组装装置，其特征在于，还包括：

显示单元，与所述双目检测单元连接，用于显示柔性电路板组装数据，所述柔性电路板组装数据包括柔性电路板组装数量、所述OK料传送带上的工件数量、所述NG料传送带上的工件数量和/或柔性电路板组装成功率；

其中，所述柔性电路板组装成功率为所述OK料传送带上的工件数量与所述柔性电路板组装数量的比值。

9.一种柔性电路板组装方法，其特征在于，所述柔性电路板组装方法基于如权利要求1-8任意一项所述的柔性电路板组装装置，所述方法包括：

前工序的柔性电路板被输送至上料传送带时，第一控制单元拍摄所述柔性电路板以获取图像，根据所获取图像确定所述柔性电路板的当前位置，以及根据所述当前位置，控制所述第一机械手抓取所述柔性电路板并移动所述第一机械手至插装位置；

双目检测单元对所述插装位置进行拍摄以获取图像，并分析所获取的图像来计算所述柔性电路板的X方向、Y方向以及Z方向的位置偏差，进而将得到的位置偏差数据发送至机器人；

所述机器人根据所述位置偏差数据插装柔性电路板；

在所述柔性电路板插装完成后，所述双目检测单元检测所述柔性电路板的插入量；

在所述插入量不小于预设插入量阈值，第二控制单元控制第二机械手抓取所述工件至OK料传送带，否则，控制所述第二机械手抓取所述工件至NG料传送带。