[发明专利]一种玻璃基板的大角识别捞抓装置

说明书

本发明涉及工业生产技术领域，具体为一种玻璃基板的大角识别捞抓装置，包括：机械手、真空吸盘、气路管、CCD相机、过压感应器；其中，机械手的作业端安装有基座，且基座的上表面安装有多根横梁；真空吸盘设置有多组，且其作业端竖直向上安装在横梁上；CCD相机设置有两组，且位于左侧的CCD相机用于拍摄玻璃基板左上角的最大角，位于右侧的CCD相机用于拍摄玻璃基板右下角的最大角；过压感应器安装在横梁上，用于感应真空吸盘的下压行程。该玻璃基板的大角识别捞抓装置，方便操作人员实施观测最大角吸附位置是否规整和稳定，避免在机械手在投放玻璃基板时发生碎片，整体装置运行稳定，便于使用。

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，具体为一种玻璃基板的大角识别捞抓装置。

背景技术

目前，在搬送液晶玻璃基板时常采用自动化机械手进行抓取，使液晶玻璃基板放入收纳箱内被制造商发送到液晶面板工厂，具体的，机械手下降到合适位置，利用真空吸盘与玻璃基板充分接触进行吸附，并将玻璃基板运送至目的地。现有的捞抓装置没有识别液晶玻璃基板大角的功能，不能确定玻璃基板的抓取位置是否规整，且捞抓吸附不稳定，玻璃基板大角投入方向错误或捞抓不稳固会造成玻璃基板碎片，不便于使用。鉴于此，我们提出一种玻璃基板的大角识别捞抓装置。

发明内容

本发明的目的在于提供一种玻璃基板的大角识别捞抓装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种玻璃基板的大角识别捞抓装置，包括：机械手、真空吸盘、气路管、CCD相机、过压感应器；其中，所述机械手的作业端安装有基座，且所述基座的上表面安装有多根横梁；所述真空吸盘设置有多组，且其作业端竖直向上安装在所述横梁上；所述气路管的一端连通所述真空吸盘，另一端连接外部的真空泵，且所述气路管与外部真空泵连接的管路上安装有电磁阀、真空感应传感器；所述CCD相机设置有两组，其中一组通过气缸安装在最左侧所述横梁的后端，另一组通过气缸安装在最右侧所述横梁的前端，且位于左侧的所述CCD相机用于拍摄玻璃基板左上角的最大角，位于右侧的所述CCD相机用于拍摄玻璃基板右下角的最大角；所述过压感应器安装在所述横梁上，用于感应所述真空吸盘的下压行程。

优选的，还包括PLC控制器和PC端；其中，所述机械手、电磁阀、真空感应传感器、过压感应器均与所述PLC控制器电性连接；所述PC端与所述PLC控制器通讯连接，所述PC端用于接收所述CCD相机拍摄的玻璃基板图像，以及向所述PLC控制器下发控制指令。

优选的，所述PC端配置有电源，且所述PLC控制器、PC端和电源均安装在所述基座上。

优选的，所述横梁设置有8根，且每根所述横梁上安装有7个所述真空吸盘。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：该玻璃基板的大角识别捞抓装置，通过机械手控制基座翻转和移动，使真空吸盘吸附在玻璃基板表面，同时，设置的两组CCD相机可以通过气缸输出端的伸缩，将其沿横梁发生相对位移，并分别拍摄到玻璃基板左上角的最大角，以及右下角的最大角，以此方便操作人员实施观测到玻璃基板的最大角吸附位置是否规整和稳定，避免在机械手在投放玻璃基板时发生碎片，整体装置运行稳定，便于使用。

附图说明

图1为本发明的整体结构主视图；

图2为本发明的整体结构俯视图；

图3为本发明的整体结构右视图。

图中：1、机械手；11、基座；12、横梁；2、真空吸盘；3、气路管；31、电磁阀；32、真空感应传感器；4、CCD相机；5、过压感应器；6、PLC控制器；7、PC端；71、电源。

具体实施方式