[发明专利]多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质

说明书

本申请提供一种多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质，以房间为单位进行追踪，当房间较大时，则对房内进行分区，通过在各区域中设置一个摄像头，以房间或房间内区域为单位进行拼接，能够在图像界面有效体现扫地机的实际运动轨迹，还能够在扫地机进行清扫工作时，有效实时的对扫地机清扫过去的区域进行标记，并形成图像标记点，并通过图像标记点占房间总体房间图像像素点计算扫地机的覆盖率以及多次覆盖率，同时，反映出扫地机的整体规划以及导航能力，反映出扫地机在多房间状态下的清扫能力和效率。

技术领域

本申请涉及智能家居视觉定位计算领域，具体涉及一种多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质。

背景技术

在对扫地机性能进行评估时，一项重要的指标为多房间覆盖率，可以理解为扫地机在清扫完整个清扫区域(家庭实际多房间)后，清扫面积占所有房间面积的比值，该项数据能够直观的表现扫地机的清扫覆盖能力，结合清扫时间则能够体现出清扫的效率，同时多房间的清扫覆盖率，相比于单房间的较小区域，能够有效的反映出扫地机在长时间的运行后，是否存在漏扫(少清扫房间)，多次重复清扫(长期处于一个房间)，多房间导航规划混乱(多个房间的清扫顺序混乱)等异常信息。同时，对于多房间的轨迹追踪，能够有效反映出扫地机对于清扫面积的规划信息，直观体现出了扫地机对于大面积区域的清扫规划逻辑，并直接体现在清扫逻辑上，现有技术中，存在软件处理图片拼接融合的方法，但该种算法较为复杂，运算量大。我方先确认区域之间的铰接处，提前将交接的重叠区分割出来。

发明内容

本申请实施例提供一种多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质，旨在解决现有技术中，扫地机在清扫多个房间或者单一摄像头不能全覆盖整个清扫区域时，导致的导航规划混乱、多次重复清扫等问题。

为了实现上述发明目的，第一方面，本申请提供一种多房间的清扫覆盖率测量方法，包括：

获取至少两个外部设备采集范围的覆盖区域，并获取第一外部设备的覆盖范围中和第二外部设备的覆盖范围中的重复区域为重叠覆盖区，记所述第一外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第一覆盖区，记所述第二外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第二覆盖区；

获取所述扫地机的运动轨迹，并基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和/或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域；

根据所述扫地机的运动轨迹以及所述扫地机的中扫位置信息，在所述测试区域中进行标记，记为标记元素；

计算所述标记元素在所述测试区域的像素中的占比，所述占比为所述扫地机的覆盖率。

优选的，所述基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和/或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域的步骤，包括：

根据所述扫地机在所述第一覆盖区中的第一运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第一边界线的距离，记为第一距离；

当所述第一距离小于预设距离时，将所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区拼接；和/或，

根据所述扫地机在所述第二覆盖区中的第二运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第二边界线的距离，记为第二距离；

当所述第二距离小于预设距离时，将所述第二覆盖区与所述重叠覆盖区拼接。

优选的，所述获取第一外部设备的覆盖范围中和第二外部设备的覆盖范围中的重复区域为重叠覆盖区的步骤，包括：

获取第一外部设备的覆盖范围靠近所述第二外部设备方向的第一预设区域范围，同时获取第二外部设备的覆盖范围靠近所述第一外部设备方向的第二预设区域范围；

计算所述第一预设区域与所述第二预设区域范围的像素相似度；