[发明专利]多房间的清扫覆盖率测量方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种多房间的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少两个外部设备采集范围的覆盖区域，并获取第一外部设备的覆盖范围中和第二外部设备的覆盖范围中的重复区域为重叠覆盖区，记所述第一外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第一覆盖区，记所述第二外部设备的覆盖范围不包括所述重叠覆盖区的区域为第二覆盖区；

获取所述扫地机的运动轨迹，并基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和/或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域；

根据所述扫地机的运动轨迹以及所述扫地机的中扫位置信息，在所述测试区域中进行标记，记为标记元素；

计算所述标记元素在所述测试区域的像素中的占比，所述占比为所述扫地机的覆盖率。

2.如权利要求1所述的多房间的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述基于所述运动轨迹与所述重叠覆盖区之间的关系对所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区和/或第二覆盖区与所述重叠覆盖区进行拼接，记为测试区域的步骤，包括：

根据所述扫地机在所述第一覆盖区中的第一运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第一边界线的距离，记为第一距离；

当所述第一距离小于预设距离时，将所述第一覆盖区与所述重叠覆盖区拼接；和/或，

根据所述扫地机在所述第二覆盖区中的第二运动位置计算扫地机与预设在所述重叠覆盖区的第二边界线的距离，记为第二距离；

当所述第二距离小于预设距离时，将所述第二覆盖区与所述重叠覆盖区拼接。

3.如权利要求1所述的多房间的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述获取第一外部设备的覆盖范围中和第二外部设备的覆盖范围中的重复区域为重叠覆盖区的步骤，包括：

获取第一外部设备的覆盖范围靠近所述第二外部设备方向的第一预设区域范围，同时获取第二外部设备的覆盖范围靠近所述第一外部设备方向的第二预设区域范围；

计算所述第一预设区域与所述第二预设区域范围的像素相似度；

若所述像素相似度超过预设阈值，则将所述第一预设区域范围与所述第二预设区域范围进行融合，获得所述重叠覆盖区。

4.如权利要求3所述的多房间的清扫覆盖率测量方法，其特征在于，所述计算所述第一预设区域与所述第二预设区域范围的像素相似度的步骤之后，还包括：

若所述像素相似度未超过预设阈值，则获取第一外部设备的覆盖范围靠近所述第二外部设备方向的第三预设区域范围，同时获取第二外部设备的覆盖范围靠近所述第一外部设备方向的第四预设区域范围；其中，所述第三预设区域范围以及所述第四预设区域范围均小于所述第一预设区域范围以及所述第二预设区域范围；

计算所述第三预设区域与所述第四预设区域范围的像素相似度；

若所述像素相似度超过预设阈值，则将所述第三预设区域范围与所述第四预设区域范围进行融合，获得所述重叠覆盖区。