[发明专利]车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明提供一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质，车辆制动方法包括：通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；获取自车的轨迹；将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。通过本发明，将超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器进行融合用于障碍物的探测，可以有效避免碰撞的发生，提升倒车时的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆领域，尤其涉及一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

大量的车辆剐蹭、碰撞事故发生在车辆倒车时，而视线盲区是发生车辆剐蹭、碰撞事故的主要原因。当驾驶员在倒车时，由于存在后侧方视线盲区，容易和后侧方通行的车辆、行人或静止的障碍物发生剐蹭、碰撞，或者车辆在坡道上发生溜坡时，驾驶员未察觉到，容易与后方的车辆发生碰撞，因此低速的紧急制动系统非常必要。

目前现有的技术方案大多通过采用超声波雷达来检测障碍物，来防止车辆在倒车时发生剐蹭、碰撞，超声波雷达具有的特性是探测角度大但探测距离小，超声波雷达的有效探测距离通常小于5米，因此无法对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测，从而存在发生碰撞的风险。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决当驾驶员在倒车时，由于存在视线盲区，目前的超声波雷达对后侧方障碍物的探测距离较小，无法对侧向的远距离且快速移动的障碍物进行有效探测，容易发生碰撞的技术问题。

第一方面，本发明提供一种车辆制动方法，所述车辆制动方法包括：

通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；

根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；

将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；

获取自车的轨迹；

将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；

检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；

当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。

可选的，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。

可选的，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。

可选的，所述获取自车的轨迹的步骤包括：

通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；

通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；

通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；

通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。

可选的，所述所述检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合包括：

确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：