[发明专利]车辆制动方法、装置、设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆制动方法，其特征在于，所述车辆制动方法包括：

通过超声波雷达传感器和毫米波雷达传感器获取障碍物的信息数据；

根据获取的障碍物的信息数据中所包含的障碍物的位置信息、速度信息和移动方向信息得到障碍物的轨迹；

将障碍物的轨迹加入到建立的坐标系中；

获取自车的轨迹；

将自车的轨迹加入到所述建立的坐标系中；

检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合；

当障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合时，计算碰撞时间，当碰撞时间小于设定的阈值时，执行制动策略。

2.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述超声波雷达传感器有6颗均匀分布安装于车辆后部的保险杠上，所述毫米波雷达传感器有2颗分别安装于车辆后部的保险杠上的两侧。

3.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述坐标系为三维坐标系，三维坐标分别代表位置的横坐标、位置的纵坐标及时间坐标。

4.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述获取自车的轨迹包括：

通过对自车的电子助力转向系统提供的转向角信息进行计算，得到自车的移动方向；

通过自车的轮速传感器获取自车的移动速度；

通过自车的位姿传感器获取自车的横纵向加速度值；

通过对所述自车的移动方向、移动速度、横纵向加速度值进行计算得到自车的轨迹。

5.如权利要求1所述的车辆制动方法，其特征在于，所述检测障碍物的轨迹和自车的轨迹是否存在重合包括：

确定自车各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：

A(x_A(t),y_A(t))、B(x_B(t),y_B(t))、C(x_C(t),y_C(t))、D(x_D(t),y_D(t))，其中，x_A(t)、x_B(t)、x_C(t)、x_D(t)和y_A(t)、y_B(t)、y_C(t)、y_D(t)分别为自车各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；

确定障碍物各顶点在所述建立的坐标系中的坐标：

A_i(x_iA(t),y_iA(t))、B_i(x_iB(t),y_iB(t))、C_i(x_iC(t),y_iC(t))、D_i(x_iD(t),y_iD(t))，其中，x_iA(t)、x_iB(t)、x_iC(t)、xi_D(t)和y_iA(t)、y_iB(t)、y_iC(t)、y_iD(t)分别为障碍物各顶点关于时间t的横向和纵向位移轨迹函数；

通过公式计算V_A、V_B、V_C、V_D、V_i的值：

当V_A-V_i、V_B-V_i、V_C-V_i以及V_D-V_i的值中至少一个不大于0时，确定障碍物的轨迹和自车的轨迹存在重合。