[发明专利]起重机远程操作控制系统

权利要求书

1.起重机远程操作控制系统，包括桥式起重机以及应用于桥式起重机的远程控制系统，其特征在于，所述远程控制系统包括：

数据采集模块：用于通过高清摄像头采集起重机的实时图像数据，以及实时采集库区图像数据；其中，库区图像数据和实时图像数据相关联，实时图像数据包括观察图像数据和操作图像数据，高清摄像头包括枪机和球机；

控制管理模块：用于对观察图像数据进行分析获取观察警告标签；基于操作图像数据和库区图像数据生成操作渲染视频；还用于对起重机进行远程控制。

2.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，所述桥式起重机的每侧端梁至少设置一个枪机，且每个枪机通过云台和PLC控制；所述桥式起重机的主梁至少设置两个枪机，且每侧主梁的中间位置至少设置一个枪机。

3.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，库区交叉设置枪机和球机，保证对库区的无死角监控。

4.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，所述控制管理模块在进行起重机操作之前，对起重机所属区域的灯光进行控制；其中，对灯光的控制包括闪烁警示和亮度调节。

5.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，所述观察图像数据采集在起重机工作之前；所述观察图像数据结合图像识别技术对起重机位置状态和起重机工作范围内障碍物进行识别，根据识别结果生成观察警告标签，并根据观察警告标签进行预警。

6.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，通过所述控制管理模块生成操作渲染视频，包括：

获取操作图像数据，定位操作图像数据中的吊钩组；

当吊钩组所属操作图像数据存在参考物时，则将该操作图像数据标记为典型操作图像；

将典型操作图像按照时序排列，生成初始图像序列；通过库区图像数据对初始图像序列中的空白进行填补，再结合视频拼接技术生成操作渲染视频。

7.根据权利要求6所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，获取两幅所述典型操作图像之间的图像帧数，当图像帧数小于帧数阈值时，则将两幅所述典型操作图像之间的操作图像数据标记为典型操作图像。

8.根据权利要求1所述的起重机远程操作控制系统，其特征在于，所述控制管理模块结合任务请求和库区模型生成吊钩组规划路线；通过吊钩组规划路线对实际操作路线进行校验；其中，库区模型基于库区以及库区内设备的三维数据建立。