[发明专利]一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备

说明书

本申请公开了一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备，通过获取变道数据，变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，利用每个数据帧中车道宽度和主车的位置信息和状态信息，计算得到变道横移完成度，利用每个数据帧中主车的状态信息，确定变道舒适度，利用每个数据帧中主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到变道安全度，基于变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，识别变道数据中主车的不合理变道行为。本申请利用计算得到的主车的变道横移完成度、变道舒适度和变道安全度，从三个不同的方向，对主车的不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备。

背景技术

随着科技的不断发展，自动驾驶技术成为了汽车行业的重点研究方向。其中，变道属于自动驾驶车辆行驶过程中非常重要的行为，在行驶的过程中，自动驾驶车辆可以结合实际的场景，利用相应的算法实现变道。目前在变道的过程中，人们习惯将变道的结果简单的分为变道成功和变道失败两种情况。但是，即使是变道成功的情况，也可能会存在紧急变道、变道时与障碍物距离过近或变道后车辆贴着边线行驶等危险行为，这类不合理的变道行为可能会引发安全问题，因此，如何对自动驾驶车辆不合理变道行为进行识别，以便于对相应的变道算法进行改进，是人们一直关注的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置、设备及可读存储介质，以便于对车辆的不合理变道行为进行识别，从而对相应的变道算法进行改进。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种车辆不合理变道行为的识别方法，包括：

获取变道数据，所述变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；

利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度；

利用每个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的变道舒适度；

利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度；

基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为。

可选的，利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度，包括：

利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率；

利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率；

基于所述变道效率、所述变道横移率和所述摆正角度偏差率，计算得到所述主车的变道横移完成度。

可选的，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率，包括：

根据每个数据帧中所述主车的位置信息，确定所述主车在变道过程中的横移信息；

利用所述横移信息，计算得到所述主车的变道效率；

利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率。

可选的，利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率，包括：

根据所述车道宽度，确定所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离；