[发明专利]一种车辆不合理变道行为的识别方法、装置及相关设备

权利要求书

1.一种车辆不合理变道行为的识别方法，其特征在于，包括：

获取变道数据，所述变道数据中包含主车由变道初始位置行驶至变道终止位置时的数据帧，每个数据帧中包含车道宽度、主车的位置信息和状态信息以及其他车辆的位置信息和状态信息；

利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度；

利用每个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的变道舒适度；

利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度；

基于所述变道横移完成度、所述变道舒适度和所述变道安全度，识别所述变道数据中所述主车的不合理变道行为；

其中，利用每个数据帧中所述车道宽度和所述主车的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道横移完成度，包括：

利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率；

利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率；

基于所述变道效率、所述变道横移率和所述摆正角度偏差率，计算得到所述主车的变道横移完成度；

所述主车的变道横移完成度的计算公式为：变道效率*变道横移率-（1-摆正角度偏差率）*x，其中x为常数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道效率和变道横移率，包括：

根据每个数据帧中所述主车的位置信息，确定所述主车在变道过程中的横移信息；

利用所述横移信息，计算得到所述主车的变道效率；

利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，利用所述横移信息和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率，包括：

根据所述车道宽度，确定所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置所在车道的中心线上的理论横移距离；

判断所述主车在变道的过程中是否存在超车行为；

若是，则利用所述横移信息、所述理论横移距离和所述车道宽度，计算得到所述主车的变道横移率；

若否，则利用所述横移信息和所述理论横移距离，计算得到所述主车的变道横移率。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述横移信息，包括：正向横移距离、负向横移距离、绝对横移距离和总横移距离；

其中，所述正向横移距离为所述主车处于变道状态时，从变道初始位置向下一目标车道方向行驶的最大横移距离；

所述负向横移距离为所述主车在处于变道状态时，从变道初始位置向与下一目标车道相反的方向行驶的最大横移距离；

所述绝对横移距离为所述主车处于变道状态时，所述主车变道初始位置与变道终止位置之间的横移距离；

所述总横移距离为所述主车处于变道状态时，将所述主车从变道初始位置行驶至变道终止位置的过程中的横移距离进行累加得到。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，计算得到所述主车的摆正角度偏差率，包括：

利用最后一个数据帧中所述主车的状态信息，确定所述主车的实际摆正角度；

利用所述实际摆正角度和预先设定的理论摆正角度，计算得到所述主车的摆正角度偏差率。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用每个数据帧中所述主车的位置信息和状态信息，以及其他车辆的位置信息和状态信息，计算得到所述主车的变道安全度，包括：

利用每个数据帧中所述主车的位置信息和其他车辆的位置信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离；

利用每个数据帧中所述主车的状态信息和其他车辆的状态信息，计算每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对速度；

基于每个数据帧中所述主车与其他车辆的相对距离和相对速度，计算得到所述主车的变道安全度。