[发明专利]一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法及装置

说明书

本发明涉及智能机器人技术领域，公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离。本发明还公开了一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检装置。本发明所公开的自适应巡检方法和装置，能够自适应不同地铁或列车车底结构，实现精准清晰的捕获车底图像信息。

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法及装置。

背景技术

为保障地铁列车的安全行驶，定期对地铁列车关键部件进行检测至关重要，常规巡检方案采用人工排查，通过工人目视巡检的方式获取相关信息，此方式效率较低，且检查全面性难以保证。一种新型的巡检方式是采用机器人替代人工进行巡检，通过在机器人上安装各类传感器，典型的如线扫摄像头、3D摄像头，依靠机器人自主获取车底关键部件信息并分析，通过巡检机器人进行列车车底巡检的方式具有效率高、定位精准等优点。巡检机器人的一个研究关键点是如何更准确、高效、清晰的获取列车车底关键部件信息。通常搭载的摄像系统均为定焦段摄像头，然而不同列车底盘高度不同，所需要的线扫相机位置不同，车底的关键部件安装高度不一，固定线扫相机位置会导致拍摄画面部分失焦。

因此亟待研发一款能够自适应不同列车车底结构的巡检装置，实现精准清晰的捕获车底图像信息。

发明内容

本发明提供一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法及装置，能够自适应地对车底关键部件进行巡检聚焦。

本发明通过下述技术方案实现：

一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，包括如下步骤：

步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，所述数据记录包括巡检过程中图像采集的最佳距离，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；

步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；

步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离，同时对所述被巡检地铁或列车的车底进行图像采集得到原始图像；

步骤4、对所述原始图像进行处理，以得到清晰的被巡检地铁或列车的车底的图像。

作为优化，步骤1的具体实施方法为：

步骤1.1、通过巡检装置上的图像采集机构扫描设置在被巡检地铁或列车车底上的条形识别码，并将获取到的所述条形识别码的信息传输给主控制箱；

步骤1.2、所述主控制箱根据所述条形识别码的信息判断当前扫描的车型，并在数据库中查询车型是否存在数据记录，如果存在该车型的数据记录，则直接跳转至步骤3，否则，进入步骤2。

作为优化，步骤2中的具体步骤为：

步骤2.1、在数据库中添加该无数据记录的车型的数据条目；

步骤2.2、在数据库中添加该无数据记录的车型的底盘高度以及对应的里程信息，以获取在巡检过程中图像采集的最佳距离。