[发明专利]一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法及装置

权利要求书

1.一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1、识别被巡检地铁或列车的车型，判断所述被巡检地铁或列车的车型是否存在数据记录，所述数据记录包括巡检过程中图像采集的最佳距离，若是，则进入步骤3，否则，进入步骤2；

步骤2、获取被巡检地铁或列车的车型的数据条目以及巡检过程中图像采集的最佳距离；

步骤3、通过巡检装置对被巡检地铁或列车进行巡检，并在巡检过程中通过调整所述巡检装置的升降平台使图像采集机构与所述被巡检地铁或列车的车底保持最佳距离，同时对所述被巡检地铁或列车的车底进行图像采集得到原始图像；

步骤4、对所述原始图像进行处理，以得到清晰的被巡检地铁或列车的车底的图像。

2.根据权利要求1所述的一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，步骤1的具体实施方法为：

步骤1.1、通过巡检装置上的图像采集机构扫描设置在被巡检地铁或列车车底上的条形识别码，并将获取到的所述条形识别码的信息传输给主控制箱；

步骤1.2、所述主控制箱根据所述条形识别码的信息判断当前扫描的车型，并在数据库中查询车型是否存在数据记录，如果存在该车型的数据记录，则直接跳转至步骤3，否则，进入步骤2。

3.根据权利要求2所述的一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，步骤2中的具体步骤为：

步骤2.1、在数据库中添加该无数据记录的车型的数据条目；

步骤2.2、在数据库中添加该无数据记录的车型的底盘高度以及对应的里程信息，以获取在巡检过程中图像采集的最佳距离。

4.根据权利要求3所述的一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，步骤2.2中，获取该无数据记录的车型的底盘高度的具体方式为：将所述巡检装置上的升降平台调整至最低姿态，驱动所述巡检装置从被巡检地铁或列车的车头到车尾沿股道方向前进，由所述巡检装置上的激光测距阵列获取所述升降平台与被巡检地铁或列车的车底的距离信息，并通过所述距离信息计算所述巡检装置上的升降平台的抬升高度，以保证在巡检过程中所述巡检装置上的图像采集机构能够与被巡检地铁或列车的车底保持图像采集的最佳距离，由所述巡检装置的里程计获取对应的里程信息，最后通过主控制箱对所述距离信息、抬升高度、里程信息进行记录。

5.根据权利要求4所述的一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，当所述巡检装置移动到被巡检地铁或列车的车尾时，对所述抬升高度和里程信息进行匹配校正。

6.根据权利要求5所述的一种地铁或列车车底关键部件自适应巡检方法，其特征在于，对所述抬升高度和里程信息进行匹配校正的具体步骤为：

a、令x_n为第n个时刻采样的里程信息，y(x_n)为第n个时刻所述激光测距阵列对应被巡检地铁或列车的车底距离；

b、获取所述激光测距阵列所测得距离车底跳变的点，即n满足|y(x_n)-y(x_n-1)|＞y_MAX的点，其中，y_MAX为预设的车底距离跳变阈值，并根据所述跳变的点，判断被巡检地铁或列车的车厢分界位置，删除两车厢连接部分的数据；

c、将所测得的已删除两车厢连接部分的数据所对应的里程信息数据按车厢进行分解编号，分别对每节车厢获得的里程信息数据进行三次样条插值，以解决抬升高度和里程信息不同步的问题。