[发明专利]一种编码器的测速方法、装置和电子设备

说明书

本发明涉及电机技术领域，涉及一种编码器的测速方法、装置和电子设备。本方案采用计数编码器在电机固定转动圈数内发出的N个脉冲个数，并以N个脉冲个数作为基准，以便后续获得平均有效计数脉宽值，然后根据所述平均有效计数脉宽值获得电机的转速。根据计数脉宽值，获得多个计数脉宽值的平均有效计数脉宽值，可尽量减少因编码器本体极对分布不均匀等原因而造成脉宽不均匀的问题，且获取的计数脉宽值的个数越多，所获得的平均有效计数脉宽值更准确，进一步提高编码器的检测精度。

技术领域

本发明涉及电机技术领域，具体而言，涉及一种编码器的测速方法、装置和电子设备。

背景技术

配备了编码器的电机目前常用的测速算法有频率法和周期法。其中，周期法是指，测量编码器两个脉冲之间的时间间隔来计算转速。但是由于制造工艺等因素的差异，低精度编码器在相同转速下测得的计数脉宽存在非常大的不均匀性，导致测速结果存在不稳定性。其中，频率法是指在一定的时间周期Tc内，测量编码器输出的脉冲个数M1来计算转速，用脉冲个数M1除以时间周期Tc就可以得到编码器输出脉冲的频率。对于低精度的编码器，在转速相对较低的情况下，电机转动只能获得较少的计数脉冲，而由于计数脉宽存在不均匀性，单位时间内检测到的脉冲数越少，误差率会越大。

基于此，如何减少上述两种测速法存在的缺点是亟需解决的问题。

发明内容

本发明解决的问题是如何减少上述两种测速法存在的缺点。

为解决上述问题，本发明提供实施例的目的提供一种编码器的测速方法。

本发明的第二目的在于提供一种编码器的测速装置。

本发明的第三目的在于提供一种电子设备。

本发明的第四目的在于提供一种可读存储介质。

为实现本发明的第一目的，本发明的实施例提供了一种编码器的测速方法，适用于电机，包括以下步骤：计数编码器在电机固定转动圈数内发出的N个脉冲个数；计数编码器在固定测速周期内发出的K个脉冲个数，并对K个脉冲个数中每个脉冲进行脉宽测量，得到K个计数脉宽值；根据计数脉宽值，获得平均有效计数脉宽值，根据平均有效计数脉宽值获得电机的转速；其中，N与编码器极对数和频率有关，为整数，K为大于或等于1的整数。

与现有技术相比，采用本方案所能达到的技术效果：电机的转速是影响电机驱动系统中最为重要的参数，电机转速过大可能导致电机输出扭矩达到堵转扭矩以上，会有电机烧坏的风险，而电机转速过小导致电机的输出效率低下，达不到想要的驱动效果。

故需要对电机进行测速，N的个数与编码器极对数有关，而现有的低精度的编码器在检测过程中由于编码器本体极对分布不均匀等原因而造成检测的脉宽不均匀。本方案采用计数编码器在电机固定转动圈数内发出的N 个脉冲个数，其中，电机固定转动圈数作为优选的是一圈，并以N个脉冲个数作为基准，以便后续获得平均有效计数脉宽值，然后根据平均有效计数脉宽值获得电机的转速。

根据计数脉宽值，获得多个计数脉宽值的平均有效计数脉宽值，可尽量减少因编码器本体极对分布不均匀等原因而造成脉宽不均匀的问题，且获取的计数脉宽值的个数越多，所获得的平均有效计数脉宽值更准确，进一步提高编码器的检测精度。

在本实施例中，根据计数脉宽值，获得平均有效计数脉宽值的步骤具体包括：实时更新计数脉宽值，获得有效计数脉宽值；将至多N个有效计数脉宽值求平均值，获得平均有效计数脉宽值。

采用该技术方案后的技术效果为，由于在固定的测速周期内，计数编码器会测得大于N个计数脉宽值，而有效计数脉宽值的计算方式仅为将至多N个有效计数脉宽值求平均值，故需要将新的计数脉宽值替换老的计数脉宽值以使计数脉宽值的数据实时保持更新状态，保证检测到的计数脉宽值与电机的转动同步，以更为精确的获取电机的实时转速。