[发明专利]一种编码器的测速方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种编码器的测速方法，其特征在于，适用于电机，包括以下步骤：

计数编码器在电机固定转动圈数内发出的N个脉冲个数；

计数编码器在固定测速周期内发出的K个脉冲个数，并对K个所述脉冲个数中每个脉冲进行脉宽测量，得到K个计数脉宽值；

根据所述计数脉宽值，获得平均有效计数脉宽值，根据所述平均有效计数脉宽值获得所述电机的转速；

其中，N与编码器极对数和频率有关，为整数，K为大于或等于1的整数。

2.根据权利要求1所述的编码器的测速方法，其特征在于，所述根据计数脉宽值，获得平均有效计数脉宽值的步骤具体包括：

实时更新所述计数脉宽值，获得有效计数脉宽值；

将至多N个所述有效计数脉宽值求平均值，获得平均有效计数脉宽值。

3.根据权利要求2所述的编码器的测速方法，其特征在于，所述实时更新所述计数脉宽值，获得有效计数脉宽值的步骤具体包括：

比较K与N的大小；

当K≤N时，将第K个所述计数脉宽值设定为第K个所述有效计数脉宽值；

当K＞N时，将第K个所述计数脉宽值代替原先第K-1个所述有效计数脉宽值,将第K-1个所述有效计数脉宽值代替原先第K-2个所述有效计数脉宽值，依次将所述有效计数脉宽值代替原先上一个所述有效计数脉宽值，直至将第K-N+1个所述有效计数脉宽值代替原先第K-N个所述有效计数脉宽值。

4.根据权利要求2所述的编码器的测速方法，其特征在于，将至多N个有效计数脉宽值求平均值的步骤具体包括：

S1:比较K与N的大小；

S2:当K≤N时，将K个所述有效计数脉宽值求平均值，获得所述平均有效计数脉宽值,若不是S2跳至S3；

S3:当K＞N时，将最新的N个所述有效计数脉宽值求平均值，获得所述平均有效计数脉宽值。

5.根据权利要求3所述的编码器的测速方法，其特征在于，根据K与N大小的比较结果，获得电机转速状态；

当K≤N时，所述电机转动圈数小于或等于所述电机固定转动圈数，所述电机处于低转速状态；

当K＞N时，所述电机转动圈数大于所述电机固定转动圈数，所述电机处于高转速状态。

6.根据权利要求1-5任一项所述的编码器的测速方法，其特征在于，所述平均有效计数脉宽值由以下公式计算得到：

其中代表平均有效计数脉宽值，τ₁代表最新一个有效计数脉宽值，τ₂代表上一个有效计数脉宽值，τ₃代表上上个有效计数脉宽值，i的取值为1～N。

7.根据权利要求6所述的编码器的测速方法，其特征在于，所述电机的转速由以下公式计算得到：

其中，RPM代表电机的转速。

8.一种编码器的测速装置，其特征在于，所述测速装置包括：

计数模块，用于计数编码器在电机固定转动圈数内以及在固定测速周期内发出的脉冲个数；

测量模块，用于测量脉冲的脉宽；

存储模块，用于存储计数脉宽值和有效计数脉宽值；

计算模块，用于计算并获得平均有效计数脉宽值以及电机的转速。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。