[发明专利]一种多功能无人机并联底盘

说明书

本发明涉及一种多功能无人机并联底盘，包括基座、第一支链和两根第三支链，以及执行器，基座包括顶板、第一至第三电机模块及第一同步带；第一支链包括第一连杆、第一支撑座、同步轮轴、第一框架连杆、两个连杆旋转轴及第二同步带；第二支链包括第三连杆、第二框架连杆、第二支撑座及第三连杆旋转轴和第四连杆旋转轴；执行器包括传动旋转轴及旋转夹持器。与现有技术相比，本发明的多功能无人机并联底盘，其可以被安装在无人机下方，帮助无人机实现在非平坦地形上的自适应降落，且可实现空中抓取等功能。

技术领域

本发明涉及并联机器人领域，尤其是涉及一种多功能无人机并联底盘。

背景技术

相比于固定翼飞行器，旋翼式飞行器可实现垂直起飞与降落，并可以空中悬停，因此被广泛用于各行各业中。但旋翼式飞行器依旧需要一个平坦区域进行起飞与降落，这在很大程度上限制了旋翼机在救援、勘探等任务环境中的应用，而在一些特殊任务中，无人机需要具备空中抓取操作等能力。同时在无人机下方安装自适应起落架和机械臂无疑会极大地增加无人机的重量，进而降低了无人机的续航及负载能力。

发明内容

本发明的目的就是为了提供一种多功能无人机并联底盘，通过多功能无人机并联底盘通过一个机构实现了两种功能：自适应降落功能和空中抓取操作功能，进而减低了无人机所需要携带设备的重量，所有电机均布置在基座上，降低了并联底盘在运动中的惯量，可以实现更高速度的运动。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种多功能无人机并联底盘，包括基座、第一支链、执行器和两根第二支链；

所述基座包括顶板，以及设于顶板上的第一电机模块、第三电机模块和两个分别两根第二支链一一对应的第二电机模块，所述第一电机模块和两个第二电机模块呈三角状分布，所述第三电机模块上设有第二同步轮；

所述第一支链包括第一连杆、第一支撑座、第一连杆旋转轴、同步轮轴、同步轮轴、第一框架连杆和第二连杆旋转轴，所述第一支撑座设于第一连杆的一端，所述第一连杆的另一端连接第一电机模块，所述第一连杆旋转轴套设于第一连杆或第一支撑座上，且第一连杆旋转轴的轴向与第一连杆的轴向垂直，所述第一框架连杆包括两根第二连杆，两根第二连杆的一端与第一连杆旋转轴的两端转动连接，另一端与第二连杆旋转轴的两端转动连接，且所述第二连杆与第一连杆旋转轴的转轴的轴向与第一连杆旋转轴的轴向垂直，与第二连杆旋转轴的转轴的轴向与第二连杆旋转轴的轴向垂直，所述同步轮轴套设于第一连杆旋转轴上并与第二同步轮传动连接；

所述第二支链包括第三连杆、第二支撑座、第三连杆旋转轴、第二框架连杆和第四连杆旋转轴，所述第二支撑座设于第三连杆的一端，所述第三连杆的另一端连接至对应的第二电机模块，所述第三连杆旋转轴套设于第三连杆或第二支撑座上，且第三连杆的轴向与第三连杆旋转轴的轴向垂直，所述第二框架连杆包括两根第四连杆，两根第四连杆的一端与第三连杆旋转轴的两端转动连接，另一端与第四连杆旋转轴的两端转动连接，且所述第三连杆与第三连杆旋转轴的转轴的轴向与第三连杆旋转轴的轴向垂直，与第四连杆旋转轴的转轴的轴向与第四连杆旋转轴的轴向垂直；

所述执行器分别连接所述第二连杆旋转轴和第四连杆旋转轴。

所述执行器包括传动旋转轴和旋转夹持器，所述旋转夹持器包括夹持器基座、两个夹爪和两个弧形臂，所述传动旋转轴包括第一转轴、第一套筒，以及连接第一转轴和第一套筒的第一连接件和套设于第一转轴上并绕第一转轴旋转的环形件，所述环形件上设有两个呈180度角设置的耳座，所述夹持器基座包括直线滑轨、第三套筒、套筒固定座，所述直线滑轨和套筒固定座均连接于第三套筒的外壁上，所述套筒固定座上还设有两个第四套筒，两个夹爪均设于直线滑轨上并且沿直线滑轨滑动，根部分别转动连接至两个弧形臂的一端，两个弧形臂的另一端分别转动连接于两个耳座上，所述第一转轴转动设于第三套筒中，所述第一套筒套设于第二连杆旋转轴上，两个第四套筒分别套设于两个第四连杆旋转轴上。