[发明专利]一种多功能无人机并联底盘

权利要求书

1.一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，包括基座(1)、第一支链(2)、执行器(5)和两根第二支链；

所述基座(1)包括顶板(11)，以及设于顶板(11)上的第一电机模块(12)、第三电机模块(15)和两个分别两根第二支链一一对应的第二电机模块，所述第一电机模块(12)和两个第二电机模块呈三角状分布，所述第三电机模块(15)上设有第二同步轮(152)；

所述第一支链(2)包括第一连杆(21)、第一支撑座(22)、第一连杆旋转轴、同步轮轴(23)、同步轮轴(23)、第一框架连杆(24)和第二连杆旋转轴(25)，所述第一支撑座(22)设于第一连杆(21)的一端，所述第一连杆(21)的另一端连接第一电机模块(12)，所述第一连杆旋转轴套设于第一连杆(21)或第一支撑座(22)上，且第一连杆旋转轴的轴向与第一连杆(21)的轴向垂直，所述第一框架连杆(24)包括两根第二连杆，两根第二连杆的一端与第一连杆旋转轴的两端转动连接，另一端与第二连杆旋转轴(25)的两端转动连接，且所述第二连杆与第一连杆旋转轴的转轴的轴向与第一连杆旋转轴的轴向垂直，与第二连杆旋转轴(25)的转轴的轴向与第二连杆旋转轴(25)的轴向垂直，所述同步轮轴(23)套设于第一连杆旋转轴上并与第二同步轮(152)传动连接；

所述第二支链包括第三连杆(31)、第二支撑座(32)、第三连杆旋转轴(33)、第二框架连杆(34)和第四连杆旋转轴(35)，所述第二支撑座(32)设于第三连杆(31)的一端，所述第三连杆(31)的另一端连接至对应的第二电机模块，所述第三连杆旋转轴(33)套设于第三连杆(31)或第二支撑座(32)上，且第三连杆(31)的轴向与第三连杆旋转轴(33)的轴向垂直，所述第二框架连杆(34)包括两根第四连杆，两根第四连杆的一端与第三连杆旋转轴(33)的两端转动连接，另一端与第四连杆旋转轴(35)的两端转动连接，且所述第三连杆(31)与第三连杆旋转轴(33)的转轴的轴向与第三连杆旋转轴(33)的轴向垂直，与第四连杆旋转轴(35)的转轴的轴向与第四连杆旋转轴(35)的轴向垂直；

所述执行器(5)分别连接所述第二连杆旋转轴(25)和第四连杆旋转轴(35)。

2.根据权利要求1所述的一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，所述执行器(5)包括传动旋转轴(51)和旋转夹持器(52)，所述旋转夹持器(52)包括夹持器基座(521)、两个夹爪(522)和两个弧形臂(523)，所述传动旋转轴(51)包括第一转轴(511)、第一套筒(512)，以及连接第一转轴(511)和第一套筒(512)的第一连接件和套设于第一转轴(511)上并绕第一转轴(511)旋转的环形件(513)，所述环形件(513)上设有两个呈180度角设置的耳座，所述夹持器基座(521)包括直线滑轨(5211)、第三套筒(5212)、套筒固定座(5213)，所述直线滑轨(5211)和套筒固定座(5213)均连接于第三套筒(5212)的外壁上，所述套筒固定座(5213)上还设有两个第四套筒(5214)，两个夹爪(522)均设于直线滑轨(5211)上并且沿直线滑轨(5211)滑动，根部分别转动连接至两个弧形臂(523)的一端，两个弧形臂(523)的另一端分别转动连接于两个耳座上，所述第一转轴(511)转动设于第三套筒(5212)中，所述第一套筒(512)套设于第二连杆旋转轴(25)上，两个第四套筒(5214)分别套设于两个第四连杆旋转轴(35)上。

3.根据权利要求2所述的一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，所述第一连接件包括连接杆、连接轴套和两块连接板，两块连接板的一端分别连接至所述连接杆的两端，另一端分别连接至第一转轴(511)的两端，所述连接杆的径向截面为非圆形，所述连接轴套套设于连接杆上并连接所述第一套筒(512)。

4.根据权利要求3所述的一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，所述连接杆的径向截面为哑铃形。

5.根据权利要求2所述的一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，所述第三套筒(5212)和直线滑轨(5211)之间设有加强肋。

6.根据权利要求2所述的一种多功能无人机并联底盘，其特征在于，所述夹爪(522)成三角形状。