[发明专利]一种跟随车的决策方法及系统

说明书

本发明提供的一种跟随车的决策方法及系统，属于智能环卫技术领域；采集车体检测范围内的环境信息，环境信息包括道路信息和位置信息；其中，道路信息包括路牙信息和路障信息，位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到实际行驶路径；响应于行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。本发明基于环境信息解算跟随车的行驶策略，实现了复杂道路环境下的智能跟随，无需作业人员频繁往返车和清洁点之间，提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及智能环卫技术领域，尤其涉及一种跟随车的决策方法及系统。

背景技术

随着镇化进程的加快及垃圾处理产业链的完善，我国环卫行业迈入发展快车道。与此同时，随着环卫市场化的提升，环卫装备行业作为与环境民生工程密切相关的成长性产业，也进入了加速放量阶段。现如今城市对于清扫保洁的需求在不断扩大，城市清扫保洁面积以近10％的年均增速不断增长，其中城市道路清洁工作占了城市环卫工作的30％，而城市道路清洁目前主要分为车行道和人行道清洁，当前车行道的清洁工作基本实现机械化，作业效率远高于人行道清洁。

不可避免，整个道路清洁工作效率的提升主要突破口就在于人行道的清洁效率提升。但由于人行道环境复杂，现有的保洁车由于并不适用合复杂环境下，且清洁作业程序较多，需要作业人员频繁的上车下车，并需要频繁往返于车辆与清洁点之间操控小车，影响清洁作业的效率。

发明内容

本发明的技术问题是提供一种跟随车的决策方法及系统，能够实现车体智能跟随作业人员，无需作业人员频繁上下车或往返于车和清洁点之间。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种跟随车的决策方法，包括以下步骤：采集车体检测范围内的环境信息，环境信息包括道路信息和位置信息；其中，道路信息包括路牙信息和路障信息，位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据意向路径中的路牙信息和路障信息对意向路径进行修改得到实际行驶路径；响应于行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。

进一步地，基于环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略，包括：基于道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径；其中，运动模式包括：驻车模式和跟随模式；当运动模式为跟随模式时，基于作业人员相对于车体的角度信息和距离信息确定车体运动速度和转向速度。

进一步地，位置信息的采集范围包括第一区域、第二区域和其他区域；道路信息的采集范围包括禁行区域；第一区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₁为半径的扇形区域，第一区域相对于车体对称；第二区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₂为半径的扇形区域减去第一区域后的扇环区域，第二区域相对于车体对称；其中，r₁＜r₂；其他区域，指除第一区域和第二区域以外的区域；禁行区域，指车体前方、左侧方和右侧方设定范围内的区域。

进一步地，基于道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径，包括：当计算出作业人员位于第一区域或其他区域时，控制车体进入驻车模式，并发出反馈信号；当计算出作业人员位于第二区域，且禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式。