[发明专利]一种跟随车的决策方法及系统

权利要求书

1.一种跟随车的决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集车体检测范围内的环境信息，所述环境信息包括道路信息和位置信息；其中，所述道路信息包括路牙信息和路障信息，所述位置信息指作业人员相对于车体的角度信息和距离信息；

基于所述环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略；其中所述意向路径指由车体至作业人员的直线路径；根据所述意向路径中的路牙信息和路障信息对所述意向路径进行修改得到实际行驶路径；

响应于所述行驶策略控制车体运动状态，并进行反馈。

2.如权利要求1所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述基于所述环境信息，确定车体运动模式、运动速度、意向路径和实际行驶路径，生成行驶策略，包括：

基于所述道路信息和位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径；其中，所述运动模式包括：驻车模式和跟随模式；

当运动模式为跟随模式时，基于所述作业人员相对于车体的角度信息和距离信息确定车体运动速度和转向速度。

3.如权利要求1或2所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述位置信息的采集范围包括第一区域、第二区域和其他区域；所述道路信息的采集范围包括禁行区域；

所述第一区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₁为半径的扇形区域，所述第一区域相对于车体对称；

所述第二区域，指以车体前端中心位置为圆心，r₂为半径的扇形区域减去所述第一区域后的扇环区域，所述第二区域相对于车体对称；其中，r₁＜r₂；

所述其他区域，指除所述第一区域和所述第二区域以外的区域；

所述禁行区域，指车体前方、左侧方和右侧方设定范围内的区域。

4.如权利要求3所述的一种跟随车的决策方法，其特征在于，所述基于所述道路信息和所述位置信息确定车体运动模式、意向路径和实际行驶路径，包括：

当计算出作业人员位于所述第一区域或所述其他区域时，控制车体进入驻车模式，并发出反馈信号；

当计算出作业人员位于所述第二区域，且所述禁行区域无路障时，控制车体进入跟随模式。