[发明专利]一种随动小车及机器人运输装置

说明书

本申请公开一种随动小车及机器人运输装置，属于机器人运输技术领域，该随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，小车主体的前方底侧转动连接有第一转向架，小车主体的后方底侧转动连接有第二转向架，第一转向架及第二转向架均包括第一杆体与第二杆体，第一转向架的第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，第一转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，第二转向架的第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，第二转向架的第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，第二圆弧齿轮与第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得第二转向架跟随第一转向架的转动而同步反向转动。本技术方案，其可有效降低随动小车的转弯半径，提高本机器人运输装置在狭窄通道的通过性。

技术领域

本申请涉及自主移动机器人技术领域，特别涉及一种随动小车及机器人运输装置。

背景技术

在仓储物流领域，AMR(自主移动机器人)被广泛应用。通常，AMR底盘上方安装有载具用于放置货物。在一些场景中，上方载具放置货物的体积和重量受制于载具和机器人重心高度限制，不能达到客户要求。此时，可在机器人后方挂接一个小车来解决上述问题。然而，现有挂接的小车缺乏良好的随动结构，容易使得机器人转弯半径变大，导致机器人在狭窄通道的通过性变差，进而极大地影响了其使用范围。

发明内容

本申请要解决的技术问题是提供一种随动小车及机器人运输装置，旨在改善现有技术中挂接了小车的机器人运输装置容易因为转弯半径变大而导致机器人在狭窄通道的通过性变差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供了一种随动小车，所述随动小车包括小车主体、第一转向架以及第二转向架，所述小车主体的前方底侧转动连接有所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧转动连接有所述第二转向架，所述第一转向架及所述第二转向架均包括相互垂直设置的第一杆体与第二杆体，所述第一转向架的所述第一杆体的一端设置有第一圆弧齿轮，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干前轮，所述第二转向架的所述第一杆体的一端设置有第二圆弧齿轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有若干后轮，所述第二圆弧齿轮与所述第一圆弧齿轮相互啮合连接，使得所述第二转向架跟随所述第一转向架的转动而同步反向转动。

可选地，所述小车主体的前方底侧设置有第一回转轴承，以转动连接所述第一转向架，所述小车主体的后方底侧设置有第二回转轴承，以转动连接所述第二转向架。

可选地，所述第二杆体紧固在相应的所述第一杆体的底侧。

可选地，所述第二圆弧齿轮的两侧分别设置有一限位凸起。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述前轮，所述第二转向架的所述第二杆体的底侧转动连接有两所述后轮，两所述前轮之间的间隔与两所述后轮之间的间隔相等。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有若干第二辅助支撑定向轮，所述若干第一辅助支撑定向轮及所述若干第二辅助支撑定向轮均抵接所述小车主体的底侧。

可选地，所述第一转向架的所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第一辅助支撑定向轮，所述第二转向架的所述所述第二杆体的顶侧转动连接有两所述第二辅助支撑定向轮，两所述第一辅助支撑定向轮之间的间隔与两所述第二辅助支撑定向轮之间的间隔或相等或不相等。

可选地，所述第一转向架的所述第一杆体的另一端设置有铰接连接机构，以转动连接一主动运输设备。

此外，为实现上述目的，本申请还提供了一种机器人运输装置，所述机器人运输装置包括自主移动机器人以及上述的随动小车，所述自动移动机器人与所述第一转向架的所述第一杆体的另一端进行铰接连接。

可选地，所述自动移动机器人底侧设置有两驱动轮及若干万向从动轮。