[发明专利]一种安全性高的废井救援机器人的救援方法

说明书

本发明具体涉及一种有效减少救援绳长度、救援速度快、安全性高的废井救援机器人的救援方法。所述的机器人包括球壳形探路体、球壳形救援体、救援绳，机器人体积紧凑，适合狭小空间救援，通过能力强。机器人进入水面以下后即和救援绳脱开，由水下推进装置器提供动力继续下潜，快速上浮过程可以依靠气囊内的气体实现上浮，极大减小了所需救援绳的长度，方便携带。机器人下降时先自由落体，落入水下后由水下推进装置器提供动力继续下潜，下降速度快，上升时先依靠气囊的浮力，上浮到水位线附近后依靠救援绳进行起吊，上升速快；上升时水下推进装置可以根据深井地图调整待救人员的位置，安全性高。

本申请是申请号为：201710194756.8，申请日：2017-03-28，专利名称“一种废井救援机器人”的发明专利的分案申请。

技术领域

本发明涉及深井救援技术领域，特别涉及一种安全性高的废井救援机器人的救援方法。

背景技术

在我们的生活环境中存在着大量各种不同用途的孔、洞，如废弃机井、矿井、探井、管道、建筑基桩孔、排污深井等。由于各种原因使人或物意外落入其中的事件时有发生，而目前的救援方式仍需要用绳索吊起施救人员，施救人员深入井下寻找待救人员，对于一些废弃水井，其井内环境复杂，尤其是水面以下的区域施救人员难以进入。

为了克服现有救援方式的不足，已有相应的发明，例如CN201010032458.7中所述的一种小直径深井救援器，该方案包括1个定管，1个动管，1个护板开合调节管，1个托板，2个护板，3个直流电机其中一个为动管升降电机、一个为托板摆动电机、一个为护板开合电机，3个观察摄像头，3个照明灯，1套语音通话器，1根通气软管，1个12V直流便携式气泵(或氧气瓶),1个12V便携式直流电源,1台小型笔记本电脑及相应的电器控制开关和连接电缆线等；该装置可以实现施救人员在地面上通过小直径深井救援器对井下被困对象实施救援，避免了让施救人员直接进入深井，且救援器的尺寸可以适应较狭窄孔洞。但是该发明存在以下问题：

1.该救援器下降过程是由现场人员操作，救援器下降的速度往往很慢，而当救援器抓住待救人员向上运动时，一般是在井口拉拽绳索将救援器拉起，救援器上升速度缓慢，而深井救援的一个非常重要的问题就是施救时间，施救速度决定了施救效果，因此该救援器实际使用过程中的施救效果不甚理想；将待救人员抓起上升时，待救人员头部可能会与井壁磕碰造成二次伤害，安全性低，这也进一步降低了上升速度。

2.该技术用于具有一定水位的较深的废井中时，需要准备的救援绳长度很长，而实际上在水中对待救人员施救时，可以利用水的浮力进行施救，此时不需要依靠救援绳的拖拽，而仅仅只需要施加较小的拉力，即可将待救人员从水底拖到水面上。

发明内容

针对上述问题，本发明目的是提供一种有效减少救援绳长度、救援速度快、安全性高的安全性高的废井救援机器人的救援方法。

为实现上述发明目的，本发明所采用的技术方案是：一种安全性高的废井救援机器人的救援方法，所述的机器人包括一个球壳形探路体、至少两个球壳形救援体；探路体、救援体各自沿竖直方向的轴线同轴设置的通孔内分别穿过救援绳，使探路体、救援体形成灯笼式的串联结构，探路体位于串联结构的最下方；所述的探路体与救援体之间、相邻救援体之间设置第一连接/分离机构；所述的探路体、救援体各自沿竖直方向的轴线同轴设置的通孔内分别设置电梯式升降驱动机构，升降驱动机构包括升降电机，升降电机输出端依次与离合器、减速器、滑轮连接，滑轮与救援绳紧贴且可沿救援绳滑动，滑轮上还设置制动器；所述的探路体、救援体的外表面上分别设置水下推进装置，所述的救援绳穿出探路体的端头处分别设置可与救援体之间实现连接/分离的第二连接/分离机构、超声波式定位器，救援绳的另一端缠绕在支架的绕线滚轴上，绕线滚轴与带有离合器的绕线电机的输出端连接，绕线电机安装在支架上；