[发明专利]一种安全性高的废井救援机器人的救援方法

权利要求书

1.一种安全性高的废井救援机器人的救援方法，其特征在于：所述的救援方法包括依次进行的以下步骤：自由下降、水下探路、现场救援、快速上浮、起吊上升；

所述的自由下降步骤为：将携带有探路体(1)、救援体(2)的支架(8)摆放在井口附近，探路体(1)、救援体(2)上的电梯式升降驱动机构(5)保持制动状态，使探路体(1)、救援体(2)与救援绳(3)连为一体；绕线电机(81)的离合器分离，使绕线电机(81)与绕线转轴分离，释放救援绳(3)，使探路体(1)、救援体(2)与救援绳(3)一起做自由落体运动进入井下；

下降过程中探路器(111)实时采集探路体(1)下方一定距离处的多个深井截面图，所述的深井截面图为与探路体(1)运动方向呈90°的井壁截面轮廓形状，海拔高度计(117)按照时间顺序、将深度h标记在深井截面图中，第一处理器(112)以探路体(1)球心的运动轨迹为扫描线，以深井截面图为截面，通过多截面扫略方式绘制出三维模型，该三维模型为深井地图，第一处理器(112)通过探路体(1)上携带的无线路由器(115)实时向其上方的救援体(2)、远程监控台(9)发送深井地图；

所述的水下探路步骤为：当水压传感器(109)检测到压力信号突然增大且持续一段时间，同时速度传感器(116)检测到探路体(1)下降的速度突然减小至一定值以下，则第一处理器(112)判断探路体(1)已进入水中，第一处理器(112)将水压传感器(109)的压力信号突然增大时刻的深度h标记为水位线，并将水位线绘制在深井地图中；探路体(1)、救援体(2)上的升降驱动机构(5)松开制动器，使探路体(1)、救援体(2)脱离救援绳(3)进入水中；

救援体(2)上设置的水下推进装置(7)启动，使救援体(1)、探路体(2)下潜，下潜过程中第二处理器(211)根据第二陀螺仪(212)发送的姿态信号控制救援体(2)上设置的水下推进装置(7)，使探路体(1)、救援体(2)保持平稳下降，下降过程中第一处理器(112)实时更新深井地图；

所述的现场救援步骤为：当红外热成像仪(113)发现下方出现待救人员，则探路体(1)与救援体(2)之间、相邻救援体(2)之间相互分离，第一处理器(112)分析红外热成像仪(113)发送的人体轮廓并识别待救人员头部位置，同时根据第一陀螺仪(114)发送的探路体(1)的姿态信号控制其上设置的水下推进装置(7)动作，使探路体(1)保持水平姿势运动至待救人员头部正上方位置；第一机械手(61)伸至待救人员肩膀附近并抓住待救人员肩膀，接着探路体(1)上升一段距离，使待救人员接近站立姿势；第一处理器(112)根据红外热成像仪(113)发送的人体轮廓识别出待救人员面部位置、颈部位置、腋下位置，并将待救人员腋下位置发送给第二处理器(211)；

所述的第一处理器(112)分析待救人员面部位置，控制氧气罩(62)伸出并压在待救人员面部相应位置；分析待救人员颈部位置，控制颈部固定垫(63)伸出并托住待救人员颈部；

所述的第二处理器(211)接收待救人员腋下位置信号并控制其上设置的水下推进装置(7)，使两个救援体(2)保持水平姿态并分别运动至待救人员前胸及后背相应位置；接着电动伸缩杆(214)相对于铰接点旋转，旋出救援体(2)的外表面并伸长，将待救人员腋下部位抱紧，位于待救人员前后两侧的相对的电动伸缩杆(214)之间通过卡钩连接；

所述的快速上浮步骤为：气囊(213)内设置的气体发生器动作使气囊(213)充满气体，探路体(1)、救援体(2)连同待救人员共同上浮，同时第一处理器(112)、第二处理器(211)根据深井地图、速度传感器(116)发送的速度信号，分别控制探路体(1)、救援体(2)上的水下推进装置(7)，使待救人员上浮过程中始终处于深井截面图的中心位置；救援体(2)上浮到深井地图中标记的水位线附近后，通过第二连接/分离机构与救援绳(3)连接；

所述的起吊上升步骤为：第二处理器(211)向远程监控台(9)发送请求起吊信号，远程监控台(9)接收到请求起吊信号后，控制绕线电机(81)的离合器接合并启动绕线电机(81)，将探路体(1)、救援体(2)、救援绳(3)连同待救人员一起起吊至井口，救援完毕。