[发明专利]一种箱体焊接方法及存储介质

权利要求书

1.一种箱体焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、在夹具变位机(1)的配合下，工作人员将待焊接箱体的侧板和端板分别放置到箱体夹具(2)的对应位置并夹紧固定；随后箱体夹具(2)将两侧端板同时向侧板的左右两端推进到位，完成端板与侧板预拼接，并在焊接位置留出相应焊缝；

S200、在夹具变位机(1)的配合下，箱体拼接检测相机(6)对左右两侧的拼接处进行拍照检测，以此确认箱体的侧板能否对齐；

S300、在地轨机器人(4)以及夹具变位机(1)的配合下，激光填丝焊接机构(5)依次对箱体左右两端前后两侧上的每一条焊缝先进行焊缝寻位，再进行焊接；其中，焊缝寻位由激光填丝焊接机构(5)上的焊缝寻位组件完成，焊接由激光填丝焊接机构(5)上的激光焊接组件、送丝组件、吹保护气组件配合完成；焊接后地轨机器人(4)带动激光填丝焊接机构(5)回位；

S400、箱体夹具(2)松开焊接好的箱体，并留出便于箱体吊装的避让空间，最后工作人员将焊接好的箱体从箱体夹具(2)上吊装转运，完成下料。

2.根据权利要求1所述的箱体焊接方法，其特征在于，步骤S100的具体过程如下：

S101、左右两个端板夹持平移机构(202)上的三角支架平移气缸(2023)驱动各自对应的三角支架(2022)向外平移，从而使得左右两个端板夹持侧支架(2024)向左右两侧打开，同时，侧板平移机构(204)的侧板平移驱动组件中的两组平移板推拉气缸(2043)驱动各自对应的两块平移板(2041)向外平移，从而使得两个侧板夹持机构(203)向前后两侧打开，在打开过程中，侧板平移机构(204)的侧板平移稳定组件中的两组前后对置的侧板平移稳定前推气缸(2046)和侧板平移稳定后推气缸(2047)分别与两组平移板推拉气缸(2043)同步工作，平稳推动各自对应的侧板夹持机构(203)的侧板夹持机构框架(2031)，从而保证两个侧板夹持机构(203)在打开时上下保持稳定；

S102、工作人员通过箱体吊具(3)将一块端板放置到对应的一个端板夹持平移机构(202)上，当该端板夹持平移机构(202)上的端板接近开关(2028)感应到端板到位后，端板夹持平移机构(202)上的端板顶部夹持组件(2025)、端板底部夹持组件(2026)和端板侧部夹持组件(2027)分别对端板进行定位、夹紧，然后以同样的方法将另一块端板在另一个端板夹持平移机构(202)上定位、夹紧；

S103、工作人员继续通箱体吊具(3)将前侧面的侧板放置到前侧的侧板夹持机构(203)上，当侧板夹持机构(203)上的侧板接近开关(2034)感应到侧板到位后，侧板夹持机构(203)上的若干组侧板夹持组件(2032)同时对侧板进行定位、夹紧；然后夹具变位机(1)带动箱体夹具(2)向前后向后翻转180度，并以同样的方法将后侧面的侧板放置到后侧的侧板夹持机构(203)上定位、夹紧；

S104、左右两个端板夹持平移机构(202)上的三角支架平移气缸(2023)驱动各自对应的三角支架(2022)向内平移，从而使得左右两个端板夹持侧支架(2024)由左右两侧向中央推进到位，到位后，左右两侧的端板在各自对应的端板夹持平移机构(202)的夹持下分别与位于侧板夹持机构(203)上的侧板完成预拼接，并在焊接位置留出相应焊缝；

S105、夹具变位机(1)带动箱体夹具(2)翻转180度复位。

3.根据权利要求1所述的箱体焊接方法，其特征在于，步骤S200的具体过程如下：

箱体夹具(2)前侧的左右两端分别设置有一个箱体拼接检测相机(6)，且两个箱体拼接检测相机(6)分别通过对应的箱体拼接检测相机机械手(7)安装在同侧的夹具变位机(1)上；

当检查箱体的侧板是否对齐时，左右两侧的箱体拼接检测相机(6)在各自对应的箱体拼接检测相机机械手(7)的带动下，先分别对箱体前表面的拼接处进行拍照检测，随后左右两个夹具变位机(1)同时带动箱体夹具(2)翻转180度，左右两侧的箱体拼接检测相机(6)在各自对应的箱体拼接检测相机机械手(7)的带动下，继续分别对箱体后侧面的拼接处进行拍照检测；

最后夹具变位机(1)带动箱体夹具(2)翻转180度复位。