[发明专利]一种塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法

说明书

本发明适使用于塔吊装夹控制技术领域，提供了一种塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法。该塔吊包括塔体、转臂和挂钩，挂钩包括能相对放置台摆动的夹爪；夹爪包括主体和两个设于主体上且用于抓取物料的夹持部，两个夹持部能相对打开和夹紧；挂钩还包括两个滑动连接部，各滑动连接部能沿对应的夹持部的长度方向滑动，各滑动连接部的端部上均设置有用于承托物料的承托部，各承托部能相对对应的滑动连接部翻转。本发明提供的塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法，能有效提高装夹装置的调节精度、效灵活性以及效率；以及，无需借助其他辅助设备，有效提高对物料的装夹效率，且能有效控制装夹成本。

技术领域

本发明属于塔吊装夹控制技术领域，尤其涉及一种塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法。

背景技术

塔吊，也称为塔式起重机，是建筑工地或者大型货物运输场所最常用的起重设备，其作用主要是吊运材料，可以是水平转运，也可以是垂直运输。其所吊运的材料包括钢筋、木楞、混凝土、钢管或集装箱等等。

现常用的塔吊在抓取水泥管、集装箱等大型物料时，塔吊的装夹装置的夹爪直接抓住物料的两侧进行吊运，此时物料的底部呈悬空状态，容易出现因物料体积较大、重量较大而直接从挂钩上滑落下来，具有严重的安全隐患。即使有少量的塔吊的装夹装置具有能承托住物料的功能，但这些装夹装置也无法根据不同物料的体积、重量以及摆放姿态对该物料进行适应性装夹，只能通过人工手动调节后才能对物料进行装夹，其调节精度、效率都较低；以及，需要通过其他辅助设备来将物料调整至能适于装夹装置的摆放姿态后，装夹装置才能对该物料进行装夹，使得整个过程不够流畅，效率偏低、且成本高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法，旨在解决现有技术的塔吊的装夹装置在吊运物料的过程中，无法自适应物料的特征进行装夹的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种塔吊，采用了如下所述的技术方案：

该塔吊包括塔体和转动设于所述塔体的顶端的转臂，还包括可升降地连接于所述转臂的端部的挂钩，所述挂钩包括能相对放置台摆动的夹爪；

所述夹爪包括主体和两个设于所述主体上且用于抓取物料的夹持部，两个所述夹持部能相对打开和夹紧；

所述挂钩还包括两个滑动连接部，各所述滑动连接部能沿对应的所述夹持部的长度方向滑动，各所述滑动连接部的端部上均设置有用于承托所述物料的承托部，各所述承托部能相对对应的所述滑动连接部翻转。

可选地，所述塔吊还包括：

第一姿态传感模块，用于获取所述物料置于所述放置台上的摆放姿态；

第一控制模块，用于调节所述夹爪的装夹姿态、控制所述夹爪的升降和取放；

第一距离传感模块，用于检测所述物料的底部与所述放置台之间是否具有第一间距；

第二姿态传感模块，用于检测所述物料的底部的形状；

第二控制模块，用于控制各滑动连接部相对对应的所述夹持部滑动；

第三控制模块，用于控制各承托部相对对应的所述滑动连接部翻转；

其中，第一姿态传感模块、第一距离传感模块和所述第三控制模块所述承托部上均设于所述承托部上，所述第一控制模块设于所述主体上，所述第二控制模块和和所述第二姿态传感模块设于所述滑动连接部上。

为了解决上述技术问题，本发明还提供一种适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法，应用于如上述所述的塔吊，包括下述步骤：

根据通过第一姿态传感模块获取的物料置于放置台上的摆放姿态，通过第一控制模块调节夹爪的装夹姿态，以使所述装夹姿态与所述摆放姿态相匹配；