[发明专利]一种塔吊及适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法

权利要求书

1.一种塔吊，包括塔体和转动设于所述塔体的顶端的转臂，其特征在于，还包括可升降地连接于所述转臂的端部的挂钩，所述挂钩包括能相对放置台摆动的夹爪；

所述夹爪包括主体和两个设于所述主体上且用于抓取物料的夹持部，两个所述夹持部能相对打开和夹紧；

所述挂钩还包括两个滑动连接部，各所述滑动连接部能沿对应的所述夹持部的长度方向滑动，各所述滑动连接部的端部上均设置有用于承托所述物料的承托部，各所述承托部能相对对应的所述滑动连接部翻转；

所述塔吊还包括：

第一姿态传感模块，用于获取所述物料置于所述放置台上的摆放姿态；

第一控制模块，用于调节所述夹爪的装夹姿态、控制所述夹爪的升降和取放；

第一距离传感模块，用于检测所述物料的底部与所述放置台之间是否具有第一间距；

第二姿态传感模块，用于检测所述物料的底部的形状；

第二控制模块，用于控制各滑动连接部相对对应的所述夹持部滑动；

第三控制模块，用于控制各承托部相对对应的所述滑动连接部翻转；

其中，第一姿态传感模块、第一距离传感模块和所述第三控制模块所述承托部上均设于所述承托部上，所述第一控制模块设于所述主体上，所述第二控制模块和所述第二姿态传感模块设于所述滑动连接部上。

2.一种适应物料特征的智能塔吊装夹控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的塔吊，包括下述步骤：

根据通过第一姿态传感模块获取的物料置于放置台上的摆放姿态，通过第一控制模块调节夹爪的装夹姿态，以使所述装夹姿态与所述摆放姿态相匹配；

通过所述第一控制模块控制所述夹爪下降，以使部分所述物料位于所述夹爪的两个夹持部之间；

通过所述第一控制模块控制所述夹爪抓取所述物料；

通过所述第一控制模块控制所述夹爪上升，以使所述物料上升至所述物料与所述放置台之间具有第一间距；

通过所述第一距离传感模块检测到所述物料的底部与所述放置台之间具有第一间距，通过第二姿态传感模块检测所述物料的底部的形状，以检测出能分别与两个所述承托部适配的所述物料的端面；

通过第二控制模块根据所述物料的底部的形状控制两个滑动连接部滑动以及通过第三控制模块控制两个承托部翻转配合，以使两个所述承托部与适配的所述物料的端面接触，以能承托于所述物料。

3.如权利要求2所述的装夹控制方法，其特征在于，所述根据通过第一姿态传感模块获取的物料置于放置台上的摆放姿态，通过第一控制模块调节夹爪的装夹姿态，以使所述装夹姿态与所述摆放姿态相匹配的步骤具体包括：

通过所述第一姿态传感模块获取所述物料的倾斜角度；

通过所述第一控制模块调节所述夹爪的摆动角度，以使调整后的所述夹爪与具有所述倾斜角度的所述物料适配，其中，所述物料为标准物料。

4.如权利要求2所述的装夹控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制模块控制所述夹爪下降，以使部分所述物料位于所述夹爪的两个夹持部之间的步骤具体包括：

通过所述第一控制模块控制所述夹爪以第一速度下降，以使所述物料与所述主体相抵接，且部分所述物料位于所述夹爪的两个所述夹持部之间。

5.如权利要求2所述的装夹控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制模块控制所述夹爪抓取所述物料的步骤具体包括：

通过所述第一控制模块控制两个所述夹持部夹紧以抓取所述物料。

6.如权利要求2所述的装夹控制方法，其特征在于，所述通过所述第一控制模块控制所述夹爪上升，以使所述物料上升至所述物料与所述放置台之间具有第一间距的步骤具体包括：

控制所述夹爪以第二速度上升，以使所述物料上升至所述物料与所述放置台之间具有所述第一间距，所述第一间距用于给所述滑动连接部与所述承托部提供活动空间。