[发明专利]一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法

说明书

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势；车辆通过斑马线前与V2X实时通讯获取识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势并进行判断，根据判断结果控制车辆的运行；本发明通过车载感知技术和V2X技术的融合感知，获得车辆对环境的超视距感知能力，提前感知斑马线上行人等目标物以及预测其行驶轨迹，车辆针对潜在风险提前作出判断和响应避免车辆与斑马线上行人等目标物发生碰撞，在保障交通参与人员安全的基础上，最大限度保障驾乘人员舒适性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法。

背景技术

自动驾驶车、路、智慧城市网联融合一体化是当前跨行业的发展趋势。“智能”+“网联”+“大数据”云平台技术发展和成熟是实现”智能汽车+”的技术基础和保障。

智能驾驶技术是智能网联汽车的核心技术领域之一。其中，环境感知和控制决策是智能驾驶系统的核心技术瓶颈。当前在智能驾驶技术领域，系统环境感知能力远不成熟，是技术瓶颈中的瓶颈，也是实现智能驾驶的关键制约因素。开发基于车路协同的智能网联汽车，实现智能驾驶技术，解决场景超级复杂多变的问题是一个漫长的道路和过程。尽管实现全自动驾驶是智能网联汽车技术发展方向，但这是一个长远目标，实现普遍的商业化应用还需要很长的路要走。市场需求是推动技术进步和落地的决定因素。

车辆通过斑马线十字路口时，车辆与通过路口的行人、自行车、电动车等目标物(为方便描述，全文简称为行人等目标物)容易发生碰撞。碰撞发生的主要原因是由于驾驶员的疏忽大意，驾驶员未能及时观测到行人等目标物，或者当行人等目标物出现时，驾驶员来不及做出反应，无法避免车辆与行人等目标物发生碰撞。

ADAS是解决行车安全的典型系统驾驶员辅助系统，如紧急制动辅助功能(AEB)，可以帮助防止这类事故的发生，也是实现自动驾驶的技术基础，最近正在迅速发展，并且市场巨大。然而，尽管ADAS系统产品在市场上应用已经多年，但其技术还远不够成熟，ADAS的功能和性能也是严重受制于系统的感知能力。尤其在一些特殊的危险场景下，ADAS无法实现有效避撞功能。如车辆传感器前方探测范围受其它物体或车辆遮挡，AEB技术往往无法起到有效的作用。参照图1，以典型的事故场景举例，两辆车辆在同向双车道路不同车道上同向行使，试验车辆为SV，另一辆车为障碍车OV(Obstacle Vehicle)，斑马线区域附近有行人等目标物TO(Target Object)。车辆SV通过斑马线路口，相邻车道车辆(或障碍物)遮挡传感器探测范围，当车辆接近斑马线时，前方突然出现行人等目标物，车辆紧急启动AEB，但由于行人等目标物出现时距离车辆过近，无法避免车辆与行人等目标物碰撞的发生。同时，车辆紧急制动会产生较大的减速度，导致司乘人员驾驶舒适性降低，甚至因此导致司乘人员受到伤害。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种通过V2X技术和感知融合技术，解决车辆通过斑马线路口场景时的安全通行问题的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，

基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势；

车辆通过斑马线前与V2X实时通讯获取识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势并进行判断，根据判断结果控制车辆的运行。

本发明的有益效果在于：通过车载感知技术和V2X技术的融合感知，获得车辆对环境的超视距感知能力，提前感知斑马线上行人等目标物以及预测其行驶轨迹，车辆针对潜在风险提前作出判断和响应避免车辆与斑马线上行人等目标物发生碰撞，在保障交通参与人员安全的基础上，最大限度保障驾乘人员舒适性。

附图说明

图1为现有技术中斑马线路口通行场景示意图；