[发明专利]一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法

权利要求书

1.一种斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，

基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势；

车辆通过斑马线前与V2X实时通讯获取识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势并进行判断，根据判断结果控制车辆的运行；

判断结果包括报警、紧急制动或继续前进；

所述报警包括

当斑马线上有行人，或当判断行人、周围目标物具有斑马线通行的趋势，同时车辆距离斑马线距离满足安全距离的要求，保证在预警发生预设时长后，车辆仍可通过温和制动方式实现斑马线前停车；

所述安全距离为车辆在温和制动的条件下实现安全停车，车辆温和制动减速到停止的时间t_stop的计算公式为

车辆减速到静止的形式距离d_stop的计算公式为

其中，车辆与斑马线距离为d_SV，车辆行驶车速为v_SV，车辆加/减速度为a_SV，车辆驾驶员反应时间为t_SVD，车辆制动系统反应滞后时间为t_RBR；

所述报警的触发条件为斑马线上有行人，或判断路边行人、周围目标物具有斑马线通行的趋势，同时车辆与车道线的距离d_SVd_stop+d_pre1时触发系统预警，当目标物消失，预警撤销；

其中，d_pre1为提前预警的预设常值。

2.根据权利要求1所述的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，所述V2X为V2I、V2P、V2N中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，基于V2X识别斑马线上行人、周围目标物的状态信息进行预测趋势进一步包括

检测识别行人、周围目标物，输出行人、周围目标物移动过程中的运动信息，比较相邻时刻行人、周围目标物位置坐标是否与斑马线所在区域重合，或者是否向斑马线区域趋近判断斑马线上有行人、周围目标物或者斑马线附近行人目标物有斑马线通行趋势。

4.根据权利要求3所述的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，运动信息包括位置、速度、以及方位角数据信息。

5.根据权利要求1所述的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，所述温和制动时车辆减速度|a_SV|0.2g。

6.根据权利要求1所述的斑马线路口场景下安全驾驶控制方法，其特征在于，所述预测包括行人、周围目标物是否将与车辆在碰撞区域内发生碰撞，判断公式为：

其中

Δl与刹车系统、传感器系统的系统响应偏差以及安全距离相关联；

行人、周围目标物行走速度为v_TO；

行人、周围目标物与车辆所在车道斑马线中心点距离为d_TO；

车辆所在车道与斑马线的交叉点为碰撞点，以碰撞点为中心沿斑马线方向的宽度为碰撞区域，预设取车辆所在车道宽度L_SV的区域。