[发明专利]一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法

说明书

本发明涉及无人机云台图像识别技术领域，特别涉及一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法，包括以下步骤：S1，相机标定；S2，五个相机分别获取图像；S3，图像矫正；S4，立体匹配；S5，三角测距。本发明的有益效果是：可以满足多种作业使用的拍摄角度，节约成本；同时具有增稳功能，使拍摄更方便，具有独有的图像处理算法，保可以证清晰度和准确度。该五轴无人机云台是一款具有可调节相机角度，满足多种作业要求，自动合成图片，具有增稳功能等特点的五轴无人机云台。

技术领域

本发明涉及无人机云台图像识别技术领域，特别涉及一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法。

背景技术

随着科学技术的发展，无人机发展迅速，被广泛应用在各个领域，无人机云台的开发也是极为重要的。随着倾斜摄影的出现，在智慧城市、三维重建、应急测绘等领域发挥着巨大的作用，节省了时间，提高了效率。倾斜摄影在不同领域、不同场景的应用，使用的云台不同，主要是倾斜相机的角度不同，传统的倾斜摄影云台相机的角度是固定的，只能实现单一的作业，如果进行其他作业任务，需要更换带有其他倾斜角度相机的云台进行作业，同时无法适应多种不同的环境。在无人机飞行过程中，由于无人机的移动、天气等因素，会造成无人机的倾斜及晃动，导致拍摄的画面模糊，三维建模不准确，影响作业效果。目前市场上急需一种可以适应多种不同环境，具体自补偿功能的五轴无人机云台。

为此，本申请设计了一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明为了弥补现有技术的不足，提出了一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法。

本发明是通过如下技术方案实现的：

一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，相机标定负责获取五个相机的内外参数和畸变系数；

S2，通过小孔成像原理获取图像，无人机在同一个位置，五个相机分别获取图像，相机均使用凸透镜，凸透镜使成像效果更好，同时也对图像产生了畸变；

S3，图像矫正，利用相机标定的结果去除光学畸变给图像带来的影响；

S4，立体匹配，对不同图像进行像素匹配获得视差图；

S5，三角测距，根据视差图用三角相似原理获得像素对应的深度信息，并融入在图像中，得到具有深度信息的图像。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述S1中的相机标定方法为张正友标定法。

进一步地，为了更好的实现本发明，所述S3中具体图像矫正的步骤为，

S31，确定世界坐标系，系统的绝对坐标系；

S32，确定相机坐标系，以相机中心座位O点的坐标系；

S33，确定图像坐标系，相机成像平面上的物理坐标系；

S34，确定像素坐标系，相机成像平面上的像素坐标系；

具体方式为，假设Q为空间内一点，则Q_w(X_w，Y_w，Z_w)为其对应的世界坐标，Q_C(X_C，Y_C，Z_C)为其对应的相机坐标，两个坐标不重合，世界坐标系通过旋转平移刚体可得到相机坐标系

式中R_3x3为旋转矩阵，为平移向量，

将相机坐标系投影到无畸变影响的理想图像平面上