[发明专利]一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法

权利要求书

1.一种可调节五轴无人机云台的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1，相机标定负责获取五个相机的内外参数和畸变系数；

S2，通过小孔成像原理获取图像，无人机在同一个位置，五个相机分别获取图像，相机均使用凸透镜，凸透镜使成像效果更好，同时也对图像产生了畸变；

S3，图像矫正，利用相机标定的结果去除光学畸变给图像带来的影响；

S4，立体匹配，对不同图像进行像素匹配获得视差图；

S5，三角测距，根据视差图用三角相似原理获得像素对应的深度信息，并融入在图像中，得到具有深度信息的图像。

2.根据权利要求1所述的可调节五轴无人机云台的图像处理方法，其特征在于：所述S1中的相机标定方法为张正友标定法。

3.根据权利要求1所述的可调节五轴无人机云台的图像处理方法，其特征在于：所述S3中具体图像矫正的步骤为，

S31，确定世界坐标系，系统的绝对坐标系；

S32，确定相机坐标系，以相机中心座位0点的坐标系；

S33，确定图像坐标系，相机成像平面上的物理坐标系；

S34，确定像素坐标系，相机成像平面上的像素坐标系；

具体方式为，假设Q为空间内一点，则Q_w(X_w，Y_w，Z_w)为其对应的世界坐标，Q_C(X_C，Y_C，Z_C)为其对应的相机坐标，两个坐标不重合，世界坐标系通过旋转平移刚体可得到相机坐标系

式中R_3X3为旋转矩阵，为平移向量，

将相机坐标系投影到无畸变影响的理想图像平面上

引入畸变模型，对图像坐标进行矫正，

将图像坐标系转换为像素坐标系，得到矫正后的像素坐标

4.根据权利要求1所述的可调节五轴无人机云台的图像处理方法，其特征在于：所述S4中的立体匹配包括以下步骤，

S41，匹配代价计算，在不同视差下进行相似性测量，通过对绝对灰度值进行代价计算，I(x，y)为图像上像素坐标为(x，y)对象素灰度值

S42，匹配代价叠加，采用像素平方和的方法对图像上局部区域的匹配代价叠加，

S43，视差图计算，通过计算像素平方和的最小值，在其中选取匹配代价叠加结果最优的点，以此来获得视差图；

S44，视差图矫正，通过以上算法获取的视差值都是离散的整数，计算出来的距离相对比较粗糙，采用匹配代价曲线拟合的方式细化视差，得到矫正后的图像。