[发明专利]一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质，该装置包括：处理模块，用于对于原始图像进行校正处理，得到校正图像；识别模块，用于识别校正图像，得到图形码的图形信息；第一确定模块，用于根据手术器械的类别标识，从预设配置文件中，查询图形码的实际尺寸信息、以及手术器械的器械末端与图形码的第一相对位置信息；第二确定模块，用于根据图形码的实际尺寸信息和校正图像确定比例关系；第三确定模块，用于根据比例关系和第一相对位置信息，确定器械末端与校正图像的第二相对位置信息；调整模块，用于根据第二相对位置信息，调整内窥镜。由此，能够提升内窥镜调整的准确性和效率。

技术领域

本发明属于信息处理技术领域，尤其涉及一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质。

背景技术

在微创手术期间，例如腹腔微创手术期间，主刀医生和助手需要将手术器械（例如手术刀）和内窥镜同时伸入患者创口，主刀医生通过控制手术器械从而实施手术。而助理需要根据手术器械的运动，控制内窥镜的拍摄角度，从而使得内窥镜保持对手术操作区域的拍摄。然而由于手术台周围区域狭窄，导致助手操作内窥镜不是很方便。并且主刀医生需要随时告知助手下一刻应当往哪个方向移动内窥镜，导致主刀医生的精力被分散。可见，现有的内窥镜控制方式较为落后。

发明内容

本发明实施例提供一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质，能够解决目前对于内窥镜调整的准确性和效率较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种内窥镜调整装置，应用于手术机器人，该装置包括：

采集模块，用于根据内窥镜拍摄的手术图像，采集设置在手术器械上的图形码的原始图像；

处理模块，用于对于原始图像进行校正处理，得到校正图像；

识别模块，用于识别校正图像，得到图形码的图形信息，图形信息包括：手术器械的类别标识；

第一确定模块，用于根据手术器械的类别标识，从预设配置文件中，查询图形码的实际尺寸信息、以及手术器械的器械末端与图形码的第一相对位置信息；

第二确定模块，用于根据图形码的实际尺寸信息和校正图像确定比例关系；比例关系用于指示图形码与校正图像之间的尺寸比例；

第三确定模块，用于根据比例关系和第一相对位置信息，确定器械末端与校正图像的第二相对位置信息；

调整模块，用于根据第二相对位置信息，调整内窥镜。

在一种可能的实现方式中，第二确定模块，具体用于：识别校正图像的尺寸信息；

根据图形码的实际尺寸信息和校正图像的尺寸信息，确定比例关系。

在一种可能的实现方式中，调整模块，包括：

获取模块，用于获取图形码在校正图像中的位置信息；

第四确定模块，用于根据图形码在校正图像中的位置信息和第二相对位置信息，确定器械末端在校正图像中的位置信息；

变换模块，用于对器械末端在校正图像中的位置信息进行逆透视变换，确定器械末端在原始图像中的位置信息；

第五确定模块，用于根据器械末端在原始图像中的位置信息和原始图像在手术图像中的位置，确定器械末端在手术图像中的位置，并将器械末端在手术图像中的位置作为跟踪位置信息；

调整模块，具体用于：根据跟踪位置信息，调整内窥镜。

在一种可能的实现方式中，变换模块，包括：

建立模块，用于建立从原始图像所在的第一平面到校正图像所在的第二平面的逆透视变换矩阵；