[发明专利]一种内窥镜调整装置、手术机器人及可读存储介质

权利要求书

1.一种内窥镜调整装置，其特征在于，应用于手术机器人，所述装置包括：

采集模块，用于根据内窥镜拍摄的手术图像，采集设置在手术器械上的图形码的原始图像；

处理模块，用于对于所述原始图像进行校正处理，得到校正图像；

识别模块，用于识别所述校正图像，得到所述图形码的图形信息，所述图形信息包括：所述手术器械的类别标识；

第一确定模块，用于根据所述手术器械的类别标识，从预设配置文件中，查询所述图形码的实际尺寸信息、以及所述手术器械的器械末端与所述图形码的第一相对位置信息；

第二确定模块，用于根据所述图形码的实际尺寸信息和所述校正图像确定比例关系；所述比例关系用于指示所述图形码与所述校正图像之间的尺寸比例；

第三确定模块，用于根据所述比例关系和所述第一相对位置信息，确定所述器械末端与所述校正图像的第二相对位置信息；

调整模块，用于根据所述第二相对位置信息，调整所述内窥镜。

2.根据权利要求1所述的装置，所述第二确定模块，具体用于：

识别所述校正图像的尺寸信息；

根据所述图形码的实际尺寸信息和所述校正图像的尺寸信息，确定所述比例关系。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述调整模块，包括：

获取模块，用于获取图形码在所述校正图像中的位置信息；

第四确定模块，用于根据所述图形码在所述校正图像中的位置信息和所述第二相对位置信息，确定所述器械末端在所述校正图像中的位置信息；

变换模块，用于对所述器械末端在所述校正图像中的位置信息进行逆透视变换，确定所述器械末端在所述原始图像中的位置信息；

第五确定模块，用于根据所述器械末端在所述原始图像中的位置信息和所述原始图像在所述手术图像中的位置，确定所述器械末端在所述手术图像中的位置，并将所述器械末端在所述手术图像中的位置作为跟踪位置信息；

所述调整模块，具体用于：根据所述跟踪位置信息，调整所述内窥镜。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述变换模块，包括：

建立模块，用于建立从所述原始图像所在的第一平面到所述校正图像所在的第二平面的逆透视变换矩阵；

第六确定模块，用于根据逆透视变换矩阵和所述器械末端在所述校正图像中的位置信息，确定所述器械末端在所述原始图像中的位置信息。

5.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述调整模块，具体用于：

获取所述手术图像的中心位置信息；

根据所述跟踪位置信息和所述手术图像的中心位置信息，确定位置偏差信息；

根据所述位置偏差信息，调整所述内窥镜，以使所述内窥镜对准所述器械末端。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述建立模块，具体用于：

获取标定点坐标；所述标定点坐标包括：所述原始图像中的第一标定点集坐标和所述校正图像中的第二标定点集坐标；

根据所述第一标定点坐标和所述第二标定点坐标，确定所述逆透视变换矩阵。

7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述图形码为二维码。

8.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述处理模块，具体用于：

识别所述原始图像中的第一标定点集坐标；

确定所述校正图像中的第二标定点集坐标；

确定所述第一标定点集坐标变换至所述第二标定点集坐标对应的单应性矩阵；

对所述单应性矩阵进行逆透视变换，得到所述校正图像。

9.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述采集模块包括预处理模块；

所述预处理模块，用于对所述手术图像进行预处理，得到至少一个检测区域图像；

所述识别模块，还用于从所述至少一个检测区域图像中，识别出所述原始图像。