[发明专利]一种用于保胆取石的结石多定位管理方法

权利要求书

1.一种用于保胆取石的结石多定位管理方法，其特征在于，包括：

步骤1：基于预设B超探头确定胆囊中结石的目标范围；

步骤2：基于所述目标范围通过图像扫描获取胆囊结石图像，并对所述胆囊结石图像进行分析，确定结石在所述胆囊中的目标位置以及结石的特征参数；

步骤3：基于所述目标位置以及所述特征参数确定对所述结石的取出方案，并基于所述取出方案对所述结石进行取出；

其中，步骤1中，基于预设B超探头确定胆囊中结石的目标范围，包括：

确定预设B超探头向胆囊中发射超声波的位置集合，并建立所述位置集合中每个中心位置与胆囊中探测范围的对应关系；

基于所述对应关系，构建每个中心位置与对应探测范围的三维映射构造，按照探测范围的有效重叠次数，对所述胆囊进行层次划分，并按照重叠次数的大小顺序，对层次划分结果进行排序；

根据排序结果，荻取每个目标重叠范围中每个探测点的实际反馈时间，同时，基于所述三维映射构造，获取对应目标重叠范围中每个探测点的基准反馈时间；

将每个探测点的实际反馈时间与基准反馈时间进行比较，若两者完全一致，判定所述胆囊中无结石；

否则，获取所述胆囊中对应的异常探测点以及所述异常探测点的异常反馈信号，获取每个中心位置对应的异常探测点，并基于异常探测点构建异常图谱，对所述异常图谱进行预分析，对代表结石的区域进行第一标定；

同时，判断是否存在多余独立的异常探测点，若是，瞄准独立的异常探测点，并再次获取所述独立的异常探测点的反馈信号，并按照所述反馈信号，判断是否能将所述独立的异常探测点忽略，若能，确定第一标定的区域为目标范围，若不能，将所述独立的异常探测点进行第二标定，并按照独立点的区域勾画规则，勾画独立区域，并进行第二标定；

将第一标定区域和第二标定区域视为目标范围；

其中，步骤2中，基于所述目标范围通过图像扫描获取胆囊结石图像，并对所述胆囊结石图像进行分析，确定结石在所述胆囊中的目标位置以及结石的特征参数的具体过程，包括：

基于预设X光照射装置从不同照射角度对目标患者胆囊的目标范围进行照射，得到不同照射角度对应的X光照射图像；

同时，基于每张X光照射图像，确定同个目标范围的边缘轮廓是否为完全标准线条；

若是，对所述X光照射图像进行灰度化处理，得到所述X光照射图像对应的灰度图，同时基于预设图像增强方法对所述灰度图进行结构增强处理，得到目标X光照射图像；

否则，按照对应目标范围的边缘轮廓以及基于X光照图像确定的对应目标范围的像素变化规律，对对应目标范围进行范围扩展，并控制预设X光照射装置重新对扩展后的范围进行照射，并得到对应的目标X光照射图像；

获取历史胆囊结构数据，并基于所述历史胆囊结构数据构建初始胆囊三维模型；

基于所述目标X光照射图像提取所述胆囊与结石的结构特征点；

将所述结构特征点映射至所述初始胆囊三维模型中，并基于映射结果对所述初始胆囊三维模型进行修正，得到目标胆囊三维模型；

构建坐标系，并将所述目标胆囊三维模型放置于所述坐标系中，得到所述目标胆囊三维模型的坐标值；

基于所述目标胆囊三维模型以及所述目标胆囊三维模型的坐标值选取目标参考点，同时，基于所述不同照射角度对应的X光照射图像确定所述结石与所述目标参考点的位置关系；

基于所述位置关系在所述目标胆囊三维模型中对结石进行标记，并基于标记结果确定所述结石的目标坐标值；

基于所述目标坐标值确定所述结石在胆囊中的目标位置；

其中，步骤3中，基于所述目标位置以及所述特征参数确定对所述结石的取出方案，包括：

获取目标患者胆囊的结构数据，同时，确定所述结石在所述胆囊中的目标位置的位置数据；

分别将所述目标位置的位置数据与所述目标患者胆囊的结构数据输入至关系确定模型中，确定所述位置数据与所述结构数据的关联关系；

确定所述结石在所述胆囊中的体积比例；

对所述结石的特征参数进行读取，并确定所述结石的综合判断值X；

其中，n1表示将结石的外表形状拆分为n1个子块；n2表示与任一子块相邻的子块个数，且不同的子块对应的相邻子块的数量不同；y_i1表示第i1个子块的表面凹凸值；y_i2表示与第i1个子块相邻的第i2个子块的表面凹凸值；Δi1_max表示与第i1个子块相关的最大凹凸值；Δi1_min表示与第i1个子块相关的最小凹凸值；u_i1表示与第i1个子块相关的结构残缺值；

u_i1＝g_i1(k1，k2，k3，k4)

其中，g_i1(k1，k2，k3，k4)表示第i1个子块的结构残缺函数，且k1与长度信息有关，k2与宽度信息有关，k3与厚度信息有关，k4与轮廓信息有关；

分别根据k1，k2，k3，k4与对应预设范围的比较，如果都在预设范围内，u_i1值为0；如果存在任一项在预设范围内，u_i1值为0.2；如果存在任两项在预设范围内，u_i1值为0.5；如果存在任三项在预设范围内，u_i1值为0.8；如果都在预设范围内，u_i1值为1；

根据所述关联关系、体积比例以及对应的综合判断值，确定对应结石的取出的难易程度；

获取目标患者的生命体征以及所述目标患者治疗胆囊的历史数据，生成与取出的难易程度相关的取出方案；

其中，生成与取出的难易程度相关的取出方案之后，还包括：

确定所述取出方案中每一执行步骤的执行数据；

构建风险评估模型，并基于所述风险评估模型对所述每一执行步骤的执行数据进行风险评估，得到目标风险评估值；

将所述目标风险评估值与预设风险可控值进行比较；

若所述目标风险评估值小于或等于所述预设风险可控值，判定当前执行步骤存在的风险在可控范围内，并判定完成对当前执行步骤的风险评估验证；

否则，判定当前执行步骤存在的风险超出可控范围，并对当前执行步骤进行修改，直至所述目标风险评估值小于或等于所述预设风险可控值。