[发明专利]运输系统、运输方法和计算机可读存储介质

说明书

本公开涉及一种运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。该运输系统包括运输机器人，运输机器人通过在预定控制目标方向上接近搬运物、进入搬运物下方并在搬运物被升降装置提升时移动来运输邻近障碍物的搬运物。运输系统获取关于控制误差的信息，控制误差指示当运输机器人进入到搬运物下方时的、在运输机器人的移动方向相对于控制目标方向的横摆方向上的偏移，基于获取的控制误差信息判定当运输机器人在搬运物被提升的状态下开始移动时，搬运物是否与障碍物相干涉，并在判定搬运物与障碍物相干涉时，修正运输机器人进入到搬运物下方时所使用的控制目标方向，以减小控制误差。

技术领域

本发明涉及一种运输搬运物的运输系统、运输方法和计算机可读存储介质。

背景技术

已知运输系统包括运输机器人，该运输机器人通过进入到搬运物下方并且在搬运物被升降装置提升的状态下移动来运输搬运物(例如，参见日本专利第6247796号)。

发明内容

当运输机器人进入到搬运物下方时，可能产生运输机器人的移动方向相对于预定控制目标方向在横摆方向上偏移的控制误差。由于该控制误差，当运输机器人在搬运物被升降装置提升的状态下开始移动时，搬运物可能与障碍物相干涉。

本发明提供了一种运输系统，其能够抑制由于运输机器人的控制误差而导致的搬运物与障碍物之间的干涉，并且本发明还提供了一种运输方法和计算机可读存储介质。

本发明的第一方案涉及一种运输系统，其包括运输机器人，所述运输机器人被配置为：通过相对于邻近障碍物的搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述运输系统包括：误差获取单元，其获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；判定单元，其基于由所述误差获取单元获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及修正单元，当所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，所述修正单元修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。在第一方案中，当所述运输机器人进入到所述搬运物的下方时所使用的所述预定控制目标方向与所述障碍物平行时，所述修正单元可以修正所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。在第一方案中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近时，所述判定单元可以判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。在第一方案中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近并且所述搬运物和所述障碍物之间的间隙等于或小于预定值时，所述判定单元可以判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。本发明的第二方案涉及一种运输邻近障碍物的搬运物的方法，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述方法包括：获取关于控制误差的信息的步骤，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；判定所述搬运物是否与所述障碍物相干涉的步骤，基于获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向的步骤，当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。本发明的第三方案涉及一种计算机可读存储介质，其存储用于运输邻近障碍物的搬运物的程序，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物。所述程序使计算机执行以下步骤：获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；基于获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。