[发明专利]运输系统、运输方法和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种运输系统，其包括运输机器人，所述运输机器人被配置为：通过相对于邻近障碍物的搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述运输系统包括：

误差获取单元，其获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；

判定单元，其基于由所述误差获取单元获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及

修正单元，当所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，所述修正单元修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。

2.根据权利要求1所述的运输系统，其中，当所述运输机器人进入到所述搬运物的下方时所使用的所述预定控制目标方向与所述障碍物平行时，所述修正单元修正所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。

3.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近时，所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。

4.根据权利要求1或2所述的运输系统，其中，当所述判定单元判定，在所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时所述搬运物和所述障碍物彼此靠近并且所述搬运物和所述障碍物之间的间隙等于或小于预定值时，所述判定单元判定所述搬运物与所述障碍物相干涉。

5.一种运输邻近障碍物的搬运物的方法，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述方法包括：

获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；

基于获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及

当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。

6.一种计算机可读存储介质，其存储用于运输邻近障碍物的搬运物的程序，其通过使运输机器人相对于所述搬运物在预定控制目标方向上接近所述搬运物、进入到所述搬运物下方并且在所述搬运物被升降装置提升的状态下移动，来运输所述搬运物，所述程序使计算机执行以下步骤：

获取关于控制误差的信息，所述控制误差指示当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时的、在所述运输机器人的移动方向相对于所述预定控制目标方向的横摆方向上的偏移；

基于获取的关于所述控制误差的所述信息判定当所述运输机器人在所述搬运物被所述升降装置提升的所述状态下开始移动时，所述搬运物是否与所述障碍物相干涉；以及

当判定所述搬运物与所述障碍物相干涉时，修正当所述运输机器人进入到所述搬运物下方时所使用的所述预定控制目标方向，以减小所述控制误差。