[发明专利]桌面机器人

说明书

本发明提供一种既能实现小型化，又能消除布局的自由度与耐噪声性的折衷关系的桌面机器人。本发明的桌面机器人的特征在于包括：马达；转换机构，将马达的旋转运动转换为直线运动；直动平台机构，由直动导轨予以支撑且具有通过转换机构而移动的平台；以及电气框体，在内部收纳马达且在外表面安装转换机构与直动平台机构，电气框体在以转换机构为中心而呈线对称的位置，备有一对将直动导轨安装于电气框体的安装部。

技术领域

本发明涉及一种可设置在桌子等上的桌面机器人。

背景技术

例如已知有被称作桌面机器人或桌面式机器人的小型机器人，其通过三方向的直动机构来三维地驱动工具与工件，可进行工件彼此的装配或者对工件的螺固、溶剂等向工件的涂布、工件的切断、对工件的焊接等各种作业。多数桌面机器人如其名称那样已被小型化到能够设置在桌子等上的程度，也可用作与作业者协作地进行作业的所谓半自动机。

专利文献1所示的桌面机器人将对包含控制基板的各种电气元件进行收纳的电气框体(下部盒体)以引出其一部分的方式予以构成，由此而实现设置的容易化以及进一步的小型化。

而且，基于多被利用作为半自动机这一性质，桌面机器人较大量生产多用于少量多品种的生产。因而，在使用桌面机器人时，会相对较多地产生工具或工件、夹具等的更换作业或者桌面机器人内的配置更换作业等被称作所谓的规格变更的作业。鉴于此点，例如，如专利文献2所记载的那样，还提出了一种桌面机器人，能够调整各直动机构的安装位置，由此，能够根据工件或工具的种类来变更布局。

[现有技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特开平7-136952号公报

[专利文献2]日本专利特开2002-66965号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

此外，对于此种桌面机器人，为了与作业者进行协作，要求高安全性、例如高的耐噪声性。专利文献1的桌面机器人中，马达、基板、线缆等电气元件全部被收纳在金属制的电气框体(下部盒体)中，因此可以说是耐噪声性优异的结构。但是，专利文献1的桌面机器人无法像专利文献2的桌面机器人那样自由变更布局。

另一方面，专利文献2的桌面机器人是将经单元化的直动机构加以组合的结构，包含驱动马达的各直动机构利用线缆来与收容在电气框体中的控制部相连接。因而，与线缆从电气框体露出相应地，耐噪声性要比专利文献1的桌面机器人差。另外，如果使用即便改变了各直动机构的安装位置也能将它们全部覆盖的尺寸的电气框体，则尽管耐噪声性提高，但此时将与小型化这一要求背道而驰。这样，在以小型化为前提的情况下，桌面机器人中的各直动机构的布局的自由度与耐噪声性处于折衷(tradeoff)的关系。

鉴于此种问题，本发明的目的在于提供一种既能实现小型化，又能消除布局的自由度与耐噪声性的折衷关系的桌面机器人。

[解决问题的技术手段]

本发明的桌面机器人的特征在于包括：马达；转换机构，将所述马达的旋转运动转换为直线运动；直动平台机构，由直动导轨予以支撑，且具有通过所述转换机构而移动的平台；以及电气框体，在内部收纳所述马达，且在外表面安装所述转换机构与所述直动平台机构，所述电气框体在以所述转换机构为中心而呈线对称的位置，备有一对将所述直动导轨安装于所述电气框体的安装部。

在此种桌面机器人中，优选的是，所述电气框体具有遮蔽构件，所述遮蔽构件被安装在未安装所述直动平台机构的一侧的所述安装部。

而且，在此种桌面机器人中，优选的是，所述平台包括沿所述直动导轨延伸的方向贯穿所述平台的贯穿孔，所述直动平台机构具有插通所述贯穿孔并覆盖所述直动导轨的罩，所述罩被安装于所述安装部。